基于视觉的停车位检测是智能驾驶环境感知中一项重要任务，本书拟从理论研究和工程应用角度阐述该技术，并结合具体的应用实例进行分析，具有一定的参考价值。

《自动驾驶停车位检测技术》主要介绍基于360°全景系统的停车位检测与识别技术，从自动驾驶的环境感知开始，介绍了车载图像采集系统，摄像机标定技术，视觉测距原理，360°全景图像生成原理等基础知识，然后分别描述了基于传统检测技术和基于深度学习的停车位检测方法，并通过范例实践验证，可为具备一定基础的人员提供相关技术的开发指导。
《自动驾驶停车位检测技术》可供从事自动驾驶汽车相关工作的工程技术人员参考和使用。

第1章 自动驾驶环境感知概述
1．1 自动驾驶环境感知的背景
1．2 停车位感知的背景及方法
参考文献
第2章 图像采集传感器
2．1 镜头
2．1．1 镜头的结构
2．1．2 镜头的焦距和视场
2．1．3 镜头的景深和光圈
2．1．4 镜头的像差
2．1．5 镜头的类型
2．2 摄像机
2．2．1 CCD传感器
2．2．2 CMOS传感器
2．2．3 彩色摄像机
2．3 摄像机与计算机接口
2．3．1 通用串行总线USB
2．3．2 千兆以太网
2．4 车载摄像机
2．4．1 工作原理
2．4．2 应用特点
2．4．3 摄像头实现的功能
2．5 本章小结
参考文献
第3章 传感器标定
3．1 摄像机标定定义与分类
3．1．1 摄像机标定定义
3．1．2 基于是否需要标定物分类
3．1．3 基于不同标定物分类
3．1．4 基于模型的标定分类
3．1．5 基于求解参数结果的标定分类
3．1．6 基于求解方法的标定分类
3．2 张正友摄像机标定法
3．2．1 单应矩阵的计算
3．2．2 摄像机内外参数求解
3．2．3 双目摄像机的相对外部参数求解
3．3 双目摄像机的标定实验
3．3．1 单目摄像机的标定
3．3．2 双目摄像机的立体标定
3．4 畸变与校正
3．4．1 径向畸变
3．4．2 切向畸变
3．5 本章小结
参考文献
第4章 三维视觉及测距系统
4．1 摄像机成像模型
4．2 视觉测量坐标系
4．2．1 4个基本坐标系
4．2．2 4个坐标系之间的变换关系
4．3 单目测距原理
4．4 平行型双目摄像机测距原理
4．5 立体匹配
4． 5．1 立体校正
4．5．2 边界延拓
4．5．3 匹配策略
4．5．4 匹配基元
4．5．5 约束准则
4．5．6 相似性度量准则
……
第5章 图像变换与拼接
第6章 基于机器视觉的停车位检测
第7章 基于深度学习的停车位检测