本书从高端装备发展对精密驱动技术的实际需求出发，系统阐述了压电驱动技术的定义、特点、分类及研究现状，对压电材料、压电驱动基本结构形式及激励方法进行了概括性介绍，着重论述了著者团队在模态复合型压电驱动器、旋转型直驱压电驱动器、尺蠖型压电驱动器、惯性致动型压电驱动器、行走型压电驱动器方面的最新研究成果，详细介绍了著者团队在多自由度压电驱动技术和跨尺度压电驱动技术两个领域的最新研究进展，并对压电驱动技术的典型应用进行了总结和分析。

刘英想，工学博士，教授，博士生导师，哈尔滨工业大学青年科学家工作室负责人、黑龙江省“头雁”团队骨干成员、哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室骨干成员，IEEE Transactions on Industrial Electronics编委（Associate Editor）、IEEE Transactions on Robotics编委（Associate Editor）、《振动工程学报》青年编委、中国机械工程学会高级会员、IEEE 高级会员、中国机械工程学会机器人分会第一届委员会委员、中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员。主要研究方向为压电驱动理论与技术、机器人理论与技术。出版专著1部，在国际及国内权威期刊上发表学术论文160余篇，获国家发明专利授权120余项。主持国家自然科学基金联合基金重点项目、国家自然科学基金优秀青年科学基金、国家自然科学基金“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划培育项目、国家自然科学基金面上项目、高等学校全国优秀博士学位论文作者专项资金资助项目、霍英东教育基金会第十五届高等院校青年教师基金项目等各类项目共20余个。获黑龙江省科学技术奖自然科学奖二等奖、技术发明奖二等奖，黑龙江省高校科学技术奖自然科学奖一等奖，第二届上银优秀机械博士论文奖铜奖，第四届中华优秀出版物图书提名奖。

第1章 绪论
1.1 压电驱动技术概述
1.1.1 压电驱动的定义和致动原理
1.1.2 压电驱动技术的起源
1.1.3 压电驱动器的特点
1.1.4 压电驱动器的分类
1.2 压电驱动技术研究方向概述
1.2.1 构型设计
1.2.2 压电材料
1.2.3 摩擦材料
1.2.4 驱动电源
1.2.5 运动控制
1.3 压电驱动器的研究现状
1.3.1 行波超声压电驱动器
1.3.2 驻波超声压电驱动器
1.3.3 模态复合型超声压电驱动器
1.3.4 叠堆型压电驱动器
1.3.5 叠堆与柔性位移放大机构相融合的压电驱动器
1.3.6 尺蠖型压电驱动器
1.3.7 惯性致动型压电驱动器
1.3.8 行走型压电驱动器
本章参考文献
第2章 压电材料与压电驱动基础
2.1 压电材料及其基本特性
2.1.1 压电效应
2.1.2 压电材料基本特性与参数
2.2 压电驱动器基本结构形式
2.2.1 贴片式压电驱动器
2.2.2 夹心式压电驱动器
2.3 压电驱动器的基本运动模式及激励方法
2.3.1 纵向运动
2.3.2 弯曲运动
2.3.3 扭转运动
2.4 弹性体基本振动模态及激励方法
2.4.1 圆环轴向弯振
2.4.2 圆筒径向弯振
2.4.3 压电金属复合梁纵振
2.4.4 压电金属复合梁弯振
本章参考文献
第3章 模态复合型超声压电驱动器
3.1 基本振动模态组合方式
3.1.1 纵-纵模态组合
3.1.2 纵-弯模态组合
3.1.3 弯-弯模态组合
3.1.4 纵-扭模态组合
3.2 纵-纵复合型超声压电驱动器
3.2.1 T形单足直线型超声压电驱动器
3.2.2 Ⅰ形双足直线型超声压电驱动器
3.3 纵-弯复合型超声压电驱动器
3.4 弯-弯复合型超声压电驱动器
3.4.1 同阶弯振复合
3.4.2 异阶弯振复合
3.5 模态复合型超声压电驱动器特点简析
本章参考文献
第4章 旋转型直驱压电驱动器
4.1 旋转型压电驱动技术简析
4.1.1 旋转致动原理分析
4.1.2 旋转型压电驱动器分类
4.2 基于压电陶瓷d1模式的旋转型直驱压电驱动器
4.2.1 压电驱动器结构与致动原理
4.2.2 实验研究
4.3 基于压电陶瓷d3模式的旋转型直驱压电驱动器
4.3.1 压电驱动器结构与致动原理
4.3.2 实验研究
4.4 基于压电陶瓷d3模式的旋转型直驱压电驱动器
4.4.1 压电驱动器结构与致动原理
4.4.2 实验研究
4.5 关于紧凑旋转型压电驱动器的拓展思考
4.6 本章小结
本章参考文献
第5章 尺蠖型压电驱动器
5.1 尺蠖型精密压电驱动技术简析
5.2 四足尺蠖型压电驱动器
5.2.1 压电驱动器结构与致动原理
5.2.2 仿真分析
5.2.3 实验研究
5.3 双足尺蠖型压电驱动器
5.3.1 压电驱动器结构与致动原理
5.3.2 实验研究
5.4 尺蠖型压电驱动器的运动解耦
5.4.1 压电驱动器结构与致动原理
5.4.2 仿真分析
5.4.3 实验研究
5.5 紧凑尺蠖型压电驱动器
5.5.1 压电驱动器结构与致动原理
5.5.2 仿真分析
5.5.3 实验研究
5.6 本章小结
本章参考文献
第6章 惯性致动型压电驱动器
6.1 惯性精密压电驱动技术简析
6.1.1 惯性冲击式致动原理分析
6.1.2 惯性摩擦式致动原理分析
6.2 弯曲型惯性摩擦式压电驱动器
6.2.1 压电驱动器结构与致动原理
6.2.2 仿真分析
6.2.3 实验研究
6.3 弯曲型惯性冲击式压电驱动器
6.3.1 压电驱动器结构与致动原理
6.3.2 仿真分析
6.3.3 实验研究
6.4 惯性致动型压电驱动器的位移回退抑制方法
6.4.1 压电驱动器结构与致动原理
6.4.2 仿真分析
6.4.3 实验研究
6.5 本章小结
本章参考文献
第7章 行走型压电驱动器
7.1 多足协调步进致动原理
7.2 四足行走直线型压电驱动器
7.2.1 矩形波电压激励信号下压电驱动器特性
7.2.2 梯形波电压激励信号下压电驱动器特性
7.3 四足行走旋转型压电驱动器
7.3.1 致动原理及构型设计
7.3.2 四足行走旋转型压电驱动器特性实验研究
7.4 本章小结
本章参考文献
第8章 多自由度压电驱动技术
8.1 双驱动器串联式两自由度直线型压电驱动器
8.1.1 压电驱动器结构与致动原理
8.1.2 实验研究
8.2 单足致动两自由度旋转型压电驱动器
8.2.1 基于夹心式结构的两自由度旋转型压电驱动器
8.2.2 基于贴片式十字梁结构压电致动器的两自由度旋转型压电驱动器
8.3 双足致动两自由度直线型压电驱动器
8.3.1 压电驱动器结构与致动原理
8.3.2 实验研究
8.4 本章小结
本章参考文献
第9章 跨尺度压电驱动技术
9.1 跨尺度压电驱动的基本思想
9.2 多致动模式的一体化融合设计
9.2.1 定子振动模态和运动模式
9.2.2 弯