本书是国家精品在线开放课程“机械原理”的配套教材，内容与“机械原理”课程紧密结合，充分发挥网络课程与纸质教材的优势，力争使读者取得最佳的学习效果。
本书的特点是在夯实机构学基础理论知识的同时，在一定程度上拓展到新的研究成果和理论，进一步加强了理论与工程实际问题的联系。本书在内容组织上，首先通过每章的知识结构图展示知识点的相互关系和本章的总体知识架构，然后再以知识点为单元进行讲解，力求简短、精炼且通俗易懂。同时采用二维码技术，通过扫描二维码获取知识点微课和机构的动态图，以加深对知识的理解。
全书共12章，内容包括：绪论、机构的组成分析、平面机构的运动分析、平面连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系、其他常用机构、机械中的摩擦与机械效率、机械系统动力学基础、机械的平衡和机构系统的运动方案设计。本书可作为高等院校机械类各专业的教学用书，也可供机械工程领域的工程技术人员参考。

郭卫东，教授，博士生导师。北京市教学名师，北京市师德先锋，北航优秀主讲教师。
国家精品在线开放课程“机械原理”负责人和主讲人，北京市精品课“机械设计基础”负责人，工信部“研究型教学创新团队”负责人，北京高校优秀本科育人团队“机械原理课程育人团队”负责人，北京高校优质本科课程“机械原理”负责人。爱课程（中国大学MOOC）“机械原理学习指导与习题解析”和“机械原理及设计”负责人和主讲人。
教育部机械基础教学分指导委员会委员，全国机械原理课程教学研究会副理事长，华北地区机械原理课程教学研究会理事长，北京市高等教育学会理事，北京市高等教育学会机械原理研究会理事长，北航本科教学指导委员会成员和督导组成员，北航机械工程教学实验中心主任，北航机械创新设计基地总教练。
研究的主要方向为：机器人技术，虚拟样机技术，人机交互技术。
主讲的课程有：机械原理，机械设计基础，机械原理课程设计，机械设计基础课程设计，高等机械原理，产品设计与虚拟样机，Advanced Mechanism Theory,Practice of Machine Design。完成教改项目20余项。出版教材15本。
现为国家重点研发计划项目“面向工业和服务领域实用多指灵巧手研制”的负责人。完成包括国家自然科学基金和国家863项目在内的课题20余项，在国内核心期刊和国际学术会议上发表论文50多篇，获得国家发明专利和实用新型专利6项。
先后获得国家级教学成果二等奖，北京市教育教学成果一等奖，北京市教育教学成果二等奖，北京市精品教材主编，北京市爱国立功标兵，部级科技进步二等奖，宝钢教育基金优秀教师奖等。

前言
第0章 绪论
0.0 引言
0.1 机械原理课程的研究对象
0.2 机械原理课程的地位、特点、研究的主要内容和方法
0.3 机械原理课程的学习方法
思考题与习题
第1章 机构的组成分析
1.0 引言
1.1 机构的组成
1.2 机构运动简图
1.3 平面机构的自由度
1.4 平面机构的组成原理与结构分析
思考题与习题
第2章 平面机构的运动分析
2.0 引言
2.1 机构运动分析的目的和方法
2.2 图解法（速度瞬心法）做机构的速度分析
2.3 图解法（相对运动法）做平面机构的运动分析
2.4 解析法做平面机构的运动分析
思考题与习题
第3章 平面连杆机构
3.0 引言
3.1 平面连杆机构的特点、应用与类型
3.2 平面连杆机构的工作特性
3.3 平面连杆机构的设计
思考题与习题
第4章 凸轮机构
4.0 引言
4.1 凸轮机构的应用与类型
4.2 从动件运动规律及其选择
4.3 图解法设计凸轮廓线
4.4 解析法设计凸轮廓线
4.5 虚拟样机法设计凸轮廓线
4.6 凸轮机构基本尺寸的确定
思考题与习题
第5章 齿轮机构
5.0 引言
5.1 齿轮机构的类型及特点
5.2 齿廓啮合基本定律
5.3 渐开线齿廓及其啮合特性
5.4 渐开线标准直齿圆柱齿轮的几何尺寸
5.5 渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动
5.6 渐开线齿轮的加工
5.7 变位齿轮的设计
5.8 斜齿圆柱齿轮机构
5.9 蜗杆蜗轮机构
5.10 锥齿轮机构
思考题与习题
第6章 轮系
6.0 引言
6.1 轮系的定义及其分类
6.2 轮系的传动比计算
6.3 轮系的功用
6.4 行星轮系各齿轮的齿数确定
思考题与习题
第7章 其他常用机构
7.0 引言
7.1 棘轮机构
7.2 槽轮机构
7.3 不完全齿轮机构
7.4 螺旋机构
7.5 万向联轴器
思考题与习题
第8章 机械中的摩擦与机械效率
8.0 引言
8.1 运动副中的摩擦与自锁
8.2 机械效率与自锁
8.3 斜面传动和螺旋传动的机械效率
思考题与习题
第9章 机械系统动力学基础
9.0 引言
9.1 机械系统动力学问题概述
9.2 机械系统的等效动力学模型
9.3 机械系统真实运动的求解
9.4 机械系统运动速度波动的调节
思考题与习题
第10章 机械的平衡
10.0 引言
10.1 机械平衡概述
10.2 刚性转子的平衡计算
10.3 刚性转子的平衡试验
10.4 平面机构的平衡简介
思考题与习题
第11章 机构系统的运动方案设计
11.0 引言
11.1 机构系统运动方案设计概述
11.2 基本机构的组合方式
11.3 典型组合机构的分析与设计
11.4 机构选型及机构系统运动方案设计
11.5 机构系统运动循环图
11.6 机构系统运动方案设计实例
思考题与习题
参考文献