本书将从总论开始，讲述机器人手术的发展历史，da Vinci Xi机器人设备使用说明， 手术器械、附件及系统的管理，手术室人员配备、培训及管理，手术成本核算及绩效管理，手术体位管理，标准护理流程的设立、实施与质量控制的相关知识。然后以人体的各个系统为线索，分别阐述泌尿外科、普通外科、肝胆外科、胸外科、妇产科等各个系统器官的相关手术配合，完整地记录机器人手术护理的相关知识，使手术室护理同仁能够从中学到相关的理论知识和操作技能，为大家提供良好的经验借鉴。本书的读者对象为国内外已开展或即将开展机器人手术的手术室护理同行。

上篇总论
第1章 手术机器人发展历程
第2章 da Vinci Xi手术机器人设备的使用
第1节 da Vinci Xi手术机器人操作系统概述
第2节 机器人手术室布局
第3节 系统组件定位
第4节 系统连接
第5节 da Vinci Xi手术机器人的启动、关机和存放
第6节 患者手推车无菌防护装置的安装
第7节 图像系统的使用
第8节 患者准备的注意事项和通道定位
第9节 患者手推车的使用
第10节 医生控制台的使用
第11节 系统维护和常见故障的排除
第3章 da Vinci Xi手术机器人器械、附件及系统的管理
第1节 Endowrist器械安装、移除与管理
第2节 可重复使用器械的种类及用途
第3节 可重复使用器械的消毒灭菌流程
第4节 内镜的消毒灭菌流程
第5节 机器人附件的处理和保养
第4章 机器人手术的护理质量管理
第1节 手术室人员的配备和管理
第2节 手术室人员的培训
第3节 机器人手术标准护理流程的设立与实施
第4节 机器人手术护理质量的控制与管理
第5章 机器人手术的成本核算和绩效管理
第1节 机器人手术的成本核算
第2节 机器人手术的绩效管理
第6章 机器人手术的体位管理
第1节 机器人手术常见体位的安置原则和方法
第2节 机器人手术体位管理的注意事项
第7章 机器人手术的麻醉管理
第1节 机器人手术的一般麻醉管理
第2节 各专科机器人手术的麻醉管理
下篇各论
第8章 泌尿系统机器人手术的护理配合
第1节 机器人辅助下根治性前列腺切除术的护理配合
第2节 机器人辅助下根治性膀胱切除联合原位回肠新膀胱术的护理配合
第3节 机器人辅助下肾癌根治性切除术的护理配合
第4节 机器人辅助下肾盂输尿管成形术的护理配合
第5节 机器人辅助下肾上腺切除术的护理配合
第9章 胃肠外科机器人手术的护理配合
第1节 机器人辅助下根治性全胃切除术的护理配合
第2节 机器人辅助下乙状结肠癌根治性切除术的护理配合
第3节 机器人辅助下右半结肠癌根治性切除术的护理配合
第10章 肝胆胰腺外科机器人手术的护理配合
第1节 机器人辅助下胰十二指肠切除术的护理配合
第2节 机器人辅助下右半肝切除术的护理配合
第3节 机器人辅助下胆囊癌根治术的护理配合
第4节 机器人辅助下脾切除术的护理配合
第11章 胸外科机器人手术的护理配合
第1节 机器人辅助下右下肺癌根治术的护理配合
第2节 机器人辅助下前纵隔肿物切除术的护理配合
第3节 机器人辅助下三切口食管癌根治术的护理配合
第12章 妇科机器人手术的护理配合
第1节 机器人辅助下广泛全子宫切除＋盆腔淋巴结清扫术的护理配合
第2节 机器人辅助下子宫肌瘤剔除术的护理配合
第13章 其他机器人辅助下手术的护理配合
第1节 机器人辅助下甲状腺癌根治术的护理配合
第2节 机器人辅助下房间隔缺损修补术的护理配合
参考文献

微创外科是现代外科发展的重要趋势，随着
世界科技的爆发式发展，医疗行业也搭上了科技
发展的快车，尤其是腹腔镜微创外科、精准手术
外科技术等的发展更是日新月异，其中最具革命
性的尖端外科技术就是机器人手术。机器人手术
操作系统是一项集医学、机器人学、机械学、生
物力学、计算机技术等为一体的交叉系统。这让
手术室护理工作面临全新的挑战，如何快速适应
、安全操作、科学管理机器人设备是我们需要思
考的新问题。为保证手术中仪器设备的正常运行
，帮助各级手术护理人员快速掌握设备的使用方
法，南方医科大学南方医院、中山大学第一附属
医院、四川大学华西医院以及广东省人民医院等
手术室的护理专家们编写了本书。本书以图文并
茂的形式介绍了手术机器人的操作使用、故障排
除、日常管理和各类手术的护理配合，内容翔实
、语言通俗易懂，旨在为手术室护理人员提供规
范操作和管理的依据，分享笔者的临床经验。本
书在编写过程中得到了广大同人的大力支持和帮
助，在此感谢全体编写人员的付出，由于编者水
平有限，书中难免存在疏忽与欠缺，敬请广大读
者批评指正。
主　编2021年9月

本书主编单位是广东省唯一一所由省部委共建的重点医科大学，附属一院于2019年安装了华南区首台第四代达芬奇手术机器人系统，目前是广州市内唯一一台达芬奇第四代XI系统，已完成各类手术逾三百例次，本书由医院手术室护理团队联合各手术科室的专家们一同撰写，全面介绍了机器人手术的发展历程、达芬奇第四代XI系统的详细操作以及各类手术的基本操作和护理配合，旨在总结经验、共同分享、技术推广，为广大手术室护理同行开展此类手术提供借鉴。

微创手术是现代外科发展的重要趋势，随着世界科技的爆发式发展，医疗行业也搭上了科技发展的快车，尤其是腔镜微创外科和精准手术外科技术等的发展更是日新月异，其中最具革命性的尖端外科技术就是机器人手术。机器人手术操作系统是一项集医学、机器人学、机械学、生物力学、计算机技术等为一体的交叉系统。相较于传统腔镜手术，它的器械臂提供了更加自然灵巧和全方位的精细操作，超越了人手的极限，通过过滤人手不自主的震颤，达到快速、准确地完成解剖和缝合等功能。此外，还可避免外科医生长时间站立操作的辛苦，解放了外科医生，使外科手术朝着更加精准、稳定和高效的方向大步迈进。
早在 1985年，美国人就尝试用 Puma 560工业机器人辅助进行脑组织活检，这也是手术机器人最初的雏形和人类对其进行的探索。直到 1994年，美国电脑动作
（Computer Motion）公司研制了第一台用于辅助微创手术的内镜手术系统——伊索系统，即最佳定位自动内镜系统（ automated endoscopic system for optimal positioning， AESOP）。该公司首先获得美国食品药品监督管理局（ Food and Drug Administration， FDA）的正式批准，允许其在手术室使用能自动控制腔镜位置的器械臂。这种器械臂模仿了人手臂的功能，它由声音或脚踏控制，通过事先录制的规定声音命令，实现声音录入者（主刀医生）对器械臂的控制功能。同时， AESOP器械臂能代替扶镜助手，为外科医生提供一个自主且平稳的术野环境。 AESOP虽然不能独立执行指令进行手术操作，但这却是人类在机器人外科手术领域迈出的关键一步。
随着摄像控制方面取得的进步，逐渐形成了主 -仆式远距离操作机器人（ master-slave telemanipulator）的概念，即外科医生通过远离患者的主控制台来控制手术操作系统。该技术是将计算机连接在外科医生的手和手术器械之间，以期利用计算机来增强手术操作的灵活性。设计者在主控制台上设置了两个主控装置控制机器手臂，外科医生的每次操作都能传达到机器手臂，机器手臂控制着患者体内手术器械的操作并缩小移动幅度，以一种比例遥控的方式服从于主控装置的所有命令，这一发明解决了手术机器人研发的关键技术问题。
1996年初， Computer Motion公司在 AESOP的基础上结合主 -仆式远距离操作系统理念研制了一款功能更为强大，具有良好视觉系统的机器人手术系统，即宙斯（Zeus）系统。它由 AESOP声控内镜定位器、赫米斯（ Hermes）声控中心、 Zeus机
器人手术系统（左右器械臂、术者操作控制台、视讯控制台）和苏格拉底（ Socrates）远程合作系统组成。它的中间器械臂是 AESOP声控摄像臂，左右两条器械臂可操作 4 mm的手术器械，其手术器械有两种：一种是传统的长直杆腔镜手术器械；另一种是带一个关节腕的手术器械。其具有 6个方向的活动自由度（传统器械的 5个自由度和关节腕左右方向的 1个自由度）。手术时，医生坐在控制台前实时监视成像屏幕，语音控制 AESOP内镜，手柄控制固定在手术床滑轨上的器械臂，脚踏控制电外科设备，其机械手模仿人类手腕完成各种手术操作。后来，宙斯系统由于其系统的局限性，被美国直觉外科（Intuitive Surgical）公司所收购。
2000年 1月 9日，Intuitive Surgical公司成功研发出达芬奇手术机器人操作系统（da Vinci robot system），同年 7月，FDA批准达芬奇手术机器人操作系统在临床使用。
达芬奇手术机器人成为世界上第一个合法的商品化手术机器人，其系统也逐渐成为今
日世界上外科手术机器人系统的主流。
Intuitive Surgical公司在产品研发之初确定了 4项关键设计准则：第一，也是最重要
的，是系统的安全性能，即系统应具有失效保护功能，以确保手术的安全开展；第二，系
统需要提供给医生对器械的直观控制功能；第三，器械末端需要具有灵活的 6个以上自由
度，以满足手术操作需求；第四，系统需要有逼真的三维视觉效果（三维内镜）。这些设
计准则保证了系统能够恢复医生在普通腔镜手术中失去的能力，其技术支持主要来源于
SRI国际研究所（ SRI International）、国际商业机器公司（ International Business Machines
Corporation，IBM）和梅森工业技术（Mason Industrial Technology，MIT）公司。
1995年，SRI公司设计的原型机具有 4个器械自由度（含末端开合），使用一个主
操作手来直观地控制器械末端的运动，主操作手和从操作手的机械配置比较相似，因此，
可以简化主从控制的计算。后来 Intuitive Surgical公司基于这一代原型机在 3年内又开发
了 3代样机，最终研发出了达芬奇手术机器人操作系统并上市销售。达芬奇手术机器人
操作系统的命名早在 Intuitive Surgical成立初期就已经确定下来，但早期的原型机不叫 da Vinci，是因为该公司希望这个名字被保留给产品使用。取名为达芬奇（ da Vinci）是因为
列奥纳多·达·芬奇（ Leonardo