本书运用多体动力学理论研究了海上横向补给装备高架索等柔性体的动力学仿真，建立了海上横向补给高架索的多体动力学仿真模型，并以此模型为基础进行了海上横向干货补给过程的仿真计算。*后将模型应用于高架索系统的参数化设计平台的建立中。

第1章绪论
1.1航行横向补给装置发展简史
1.2高架索在海上航行横向补给装置中的地位和作用
1.3国内外的高架索研究现状
1.3.1高架索的动力学和运动学特性研究现状
1.3.2高架索建模方法研究现状
1.4多体系统动力学简介
参考文献
第2章基于多体系统动力学理论的绳索动力学模型研究
2.1微元在各种坐标系下的姿态变换矩阵
2.1.1方向余弦坐标
2.1.2有限转动四元数坐标
2.1.3欧拉角坐标
2.1.4卡尔丹角坐标
2.1.5小结
2.2基于拉格朗日方程的绳索力学分析方法
2.2.1分析力学基本理论
2.2.2基于拉格朗日方程的绳索力学分析方法
2.3绳索多刚体系统动力学模型研究
2.3.1通路矩阵T
2.3.2球铰的相对运动
2.3.3相邻刚体的坐标系
2.3.4通路矢量和通路矢量阵
2.3.5多刚体系统中刚体质心的速度和加速度
2.3.6有根树多刚体系统的动力学方程
2.3.7基于多刚体系统动力学的钢索动力学模型
2.4绳索刚柔混合体系统动力学模型研究
2.4.1铰点单元运动学
2.4.2铰运动学
2.4.3运动学递推关系
2.4.4动力学方程
2.4.5基于刚柔混合体系统动力学的钢索动力学方程
2.5绳索多柔体系统动力学模型研究
2.5.1坐标系变换
2.5.2运动学关系
2.5.3多柔体系统的运动学描述
2.5.4基于多柔体系统动力学的高架索动力学方程
2.6高架索系统的多体系统动力学模型研究
2.6.1使用多体动力学建立高架索系统分析模型
2.6.2切断铰的约束处理
2.6.3刚体的动力学方程
2.6.4铰的相对运动变换
2.6.5高架索多柔体系统分析
参考文献
第3章基于ADAMS的海上横向补给高架索仿真
3.1ADAMS简介
3.2海上横向补给装备建模
3.2.1海上横向干货补给系统多体动力学模型组成
3.2.2施加约束
3.3高架索的多刚体系统动力学建模与仿真
3.3.1高架索的多刚体动力学模型
3.3.2基于ADAMS的高架索的多刚体动力学仿真
3.3.3小结
3.4高架索的刚柔混合体系统动力学建模与仿真
3.4.1高架索的刚柔混合体动力学模型
3.4.2基于ADAMS的索具的刚柔混合体动力学仿真
3.4.3小结
3.5高架索的多柔体动力学仿真
3.5.1高架索的多柔体动力学模型
3.5.2基于ADAMS的索具的多柔体动力学仿真
3.5.3小结
3.63种模型仿真结果的比较
参考文献
第4章基于ADAMS的海上补给高架索参数化设计平台
4.1海上横向补给高架索优化设计模型
4.1.1设计变量
4.1.2优化目标
4.1.3约束条件
4.2ADAMS的参数化模型和参数化分析简介
4.2.1ADAMS的参数化模型
4.2.2ADAMS的参数化分析
4.3基于ADAMS的海上补给高架索参数化设计平台
4.3.1定义设计变量
4.3.2参数化模型
4.3.3建立优化设计模型
4.4算例分析
参考文献
第5章总结与展望
5.1全书总结
5.2前景展望