王佐勋，齐鲁工业大学教授，控制科学与工程学科硕士研究生导师，1997年山东工业大学电机电器及其控制专业大学毕业；1997-2002年在山东山大电力高新技术有限公司任工程师；2002-2005年在东北电力学院电力系统及其自动化专业攻读博士学位；2005年开始任教于齐鲁工业大学（原山东轻工业学院）。2011年聘任为副教授，2016年聘任为教授，2016年获“山东省有突出贡献的中青年专家”称号。

第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究发展现状
1.3 国内外研究文献分析
1.4 两轮机器人的研究雉点
第2章 永磁同步两轮机器人电动机的数学模型及控制策略
2.1 引言
2.2 永磁同步两轮机器人电动机坐标系统变换
2.3 永磁同步两轮机器人电动机数学模型
2.4 永磁同步两轮机器人电动机控制策略
2.5 空间矢量调制原理（SVPWM）
2.6 本章小结
第3章 两轮机器人的物理建模分析
3.1 两轮机器人的工作原理
3.2 两轮机器人模型分析
3.3 两轮机器人的线性化解析
3.4 系统解耦
3.5 两轮机器人系统定性分析
3.6 本章小结
第4章 两轮机器人平衡控制器研究
4.1 基于极点配置状态的反馈控制器研究
4.2 LQR最优控制器设计
4.3 本章小结
第5章 控制器仿真实验与结果分析
5.1 基于极点配置的反馈控制器仿真实验
5.2 LQR最优控制仿真
5.3 本章小结
第6章 LQR控制器加权矩阵优化
6.1 基于加权矩阵的改进设计
6.2 基于粒子群算法的LQR加权矩阵参数寻优
6.3 基于粒子群算法的LQR控制器仿真
6.4 本章小结
第7章 传感器数据滤波分析
7.1 数据融合的必要性
7.2 基于卡尔曼滤波器的数据融合
7.3 姿态检测模型分析
7.4 滤波器仿真结果分析
7.5 本章小结
第8章 两轮割草机器人边缘识别技术
8.1 边缘识别技术综合论述
8.2 几种边缘识别技术
8.3 本章小结
第9章 两轮割草机器人草地纹理分割技术研究
9.1 眼睛感知特性
9.2 根据灰度共生矩阵算法提取分界线
9.3 验证分析
9.4 分界线的映射
9.5 本章小结
第10章 两轮割草机器人的控制优化研究
10.1 引言
10.2 运动控制描述
10.3 割草机器人的非完整动力学跟踪控制
10.4 仿真实验与分析
10.5 本章小结
第11章 两轮机器人的轨迹规划
11.1 概述
11.2 轨迹规划研究概况
11.3 基于图像分割的草地路径规划
11.4 两轮割草机器人研究现状和发展趋势
11.5 本章小结
参考文献

本书对两轮机器人进行了研究，先分析两轮机器人受力情况，再分别运用牛顿力学法和拉格朗日法建立了运动学模型和动力学模型；然后对两轮机器人模型做线性化分析和解耦分析，利用控制理论分析判别两轮机器人模型的稳定性、能控性以及能观性，并对两轮机器人的应用进行了举例说明。