机器人产业作为“中国制造2025” 战略的重点领域之一，近几年迎来了飞速发展，推动着各行各业的数字化转型和产业升级。本书将作者多年来的科研成果集结成册，既有工业机器人方面的研究：包括并联运动机床和视觉引导的工业机器人，也有医疗服务机器人的研究：详细论述了医疗机器人的发展和现状，以及医疗机器人的设计与开发，既有串联式关节机器人，也有并联机器人的研究，具有一定的理论与应用价值。

徐红丽，常州工学院副教授，获吉林工业大学汽车专业学士学位、江苏大学机械电子工程专业硕士学位，美国德克萨斯理工大学访问学者。长期从事教学和科研工作，主要研究方向为机械设计与制造。近年来，主持多项市厅级以上教改和课程建设课题，发表科研论文20余篇。

第一篇 串联机器人技术的应用与研究
第1章 基于动态视觉引导的焊接机器人
1.1 绪论
1.2 焊接机器人的本体结构
1.3 焊接机器人的视觉系统与焊缝自动跟踪
1.3.1 带视觉引导的焊接机器人系统结构
1.3.2 基于图像处理的焊缝自动跟踪
1.4 结论
第2章 外科手术机器人
2.1 绪论
2.2 外科手术机器人的发展与分类
2.2.1 外科手术的发展阶段
2.2.2 手术机器人的发展
2.2.3 手术机器人的分类
2.3 腹部手术机器人的发展与应用
2.3.1 人体腹部的解剖结构
2.3.2 手术机器入在泌尿外科中的应用
2.3.3 手术机器人在妇科中的应用
2.3.4 手术机器人在消化系统中的应用
2.4 基于Mathematica的七自由度手术机器人
2.4.1 自由度分析和三维建模
2.4.2 运动学方程的正解
2.4.3 运动学仿真
2.5 手术机器人的局限性和发展趋势
第二篇 并联机器人技术的应用与研究—一以新型激光切割并联机床为例
第1章 绪论
1.1 国内外激光加工技术发展现状
1.1.1 激光的特性
1.1.2 激光加工产业的现状
1.1.3 激光切割技术
1.2 国内外并联机床发展现状
1.2.1 并联机床的国内外研究状况
1.2.2 并联机床的特点
1.3 研究的意义和内容
1.3.1 研究的意义
1.3.2 主要研究内容
第2章 新型激光切割并联机床的总体方案设计
2.1 数控激光切割机床的现状和发展趋势
2.1.1 数控激光切割机床的现状
2.1.2 数控激光切割机床的发展趋势
2.2 新型激光切割机床的总体方案设计
2.2.1 激光器及激光传输方式的确定
2.2.2 新型激光切割并联机床的构型选定
2.2.3 运动与控制系统
2.3 小结
第3章 新型激光切割并联机床的运动学研究
3.1 自由度分析和运动学建模
3.1.1 机构构型和自由度分析
3.1.2 并联机床运动方程的建立及其正、逆解
3.1.3 位置正、逆解实例
3.2 新型激光切割并联机床的影响系数和速度、加速度分析
3.2.1 影响系数的概念
3.2.2 一阶影响系数(雅可比矩阵)和速度求解
3.2.3 速度特性分析
3.2.4 速度综合
3.2.5 加速度分析
3.3 小结
第4章 新型激光切割并联机床的工作空间研究
4.1 新型激光切割并联机床的奇异位形研究
4.2 新型激光切割并联机床的工作空间分析
4.2.1 单开链子空间分析
4.2.2 工作空间的约束条件
4.2.3 工作空间的求解方法
4.2.4 工作空间的特点分析
4.3 新型激光切割并联机床结构参数对工作空间的影响
4.3.13 工作空间边界条件的确定
4.3.2 机床机构参数对工作空间的影响
4.4 新型激光切割并联机床尺度综合
4.4.1 尺度参数关系解析
4.4.2 数值算例
4.5 并联机床灵活度和操作性能分析及其评价指标
4.5.1 操作性能分析
4.5.2 常用操作性能指标
4.6 小结
第5章 新型激光切割并联机床的模块化设计及运动学性能 仿真
5.1 模块化设计的基础理论
5.1.1 模块化设计的概念及特点
5.1.2 模块化划分的原则。
5.1.3 模块化设计待解决的问题
5.2 并联机床的模块化设计
5.2.1 并联机床的模块划分
5.2.2 并联机床数字化模块创建
5.2.3 并联机床模块的装配
5.3 并联机床的运动学仿真
5.3.1 基本概念
5.3.2 运动学逆解仿真分析
5.3.3 运动学正解仿真分析
5.4 小结
第6章 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
参考文献