李先允主编的《现代控制理论基础(普通高等教育十一五国家级规划教材)》为普通高等教育“十一五”国家级规划教材。
本书系统地介绍了现代控制理论的基础知识。全书共分6章。第1章介绍了控制理论的发展以及现代控制理论的主要内容；第2章介绍了控制系统的状态、状态空间和状态空间模型等基本概念，以及建立状态空间模型的方法；第3-5章分别讨论了控制系统状态空间模型的时域分析、能控能观测结构性分析和稳定性分析；第6章介绍了基于状态空间分析的系统综合，包括状态反馈与极点配置、系统镇定、系统解耦、状态观测器等内容。
全书结构合理、层次分明。通过本书的学习，读者能打下扎实的理论基础，并掌握控制系统分析与设计的技能。本书还专门讨论了应用MATLAB软件解决现代控制理论相关问题的方法。
本书可作为自动化、电气工程及其自动化等相关专业的教材，也可作为经济管理类专业动态经济系统课程的教学参考书，还可供从事控制理论与控制工程研究、设计和应用的技术人员参考。

前言
第1章 绪论
1.1 控制理论发展历史简介
1.2 现代控制理论的基本内容
1.3 现代控制理论与经典控制理论的对比
1.4 本书的内容和特点
第2章 控制系统的状态空间描述
2.1 引言
2.2 状态空间模型
2.2.1 状态空间的基本概念
2.2.2 系统的状态空间表达式的一般形式
2.2.3 状态空间模型的图示
2.3 状态空间表达式的建立
2.3.1 由系统的机理建立状态空间表达式
2.3.2 由系统微分方程建立状态空间表达式
2.3.3 由传递函数建立状态空间表达式
2.4 系统状态方程的线性变换
2.4.1 系统状态的线性变换
2.4.2 将状态方程变换为对角线标准型
2.4.3 将状态方程变换为约当标准型
2.4.4 线性变换的基本性质
2.5 由状态空间表达式求传递函数(阵)
2.5.1 传递函数(阵)
2.5.2 组合系统的传递函数矩阵
2.6 离散时间系统的状态空间表达式
2.7 利用MATLAB进行系统数学模型的转换
2.7.1 系统的模型
2.7.2 系统模型的转换
小结
思考题与习题
第3章 线性控制系统的动态分析
3.1 引言
3.2 线性定常系统状态方程的求解
3.2.1 线性定常系统齐次状态方程的解
3.2.2 状态转移矩阵的性质及其计算方法
3.2.3 线性定常系统非齐次状态方程的解
3.3 线性时变连续系统状态方程的求解
3.3.1 线性时变连续系统齐次状态方程的解
3.3.2 线性时变连续系统的状态转移矩阵
3.3.3 线性时变连续系统非齐次状态方程的解
3.4 线性离散时间系统状态方程的求解
3.4.1 线性连续系统状态方程的离散化
3.4.2 线性离散系统状态方程的解
3.5 MATLAB在线性控制系统动态分析中的应用
3.5.1 矩阵指数函数的计算
3.5.2 基于状态空间模型的线性定常系统时域响应分析
3.5.3 连续系统的离散化
小结
思考题与习题
第4章 线性系统的能控性和能观测性
4.1 引言
4.2 线性连续系统的能控性
4.2.1 能控性的直观讨论
4.2.2 状态能控性的定义
4.2.3 线性定常连续系统的状态能控性判别
4.2.4 线性定常连续系统的输出能控性
4.2.5 线性时变连续系统的状态能控性
4.3 线性连续系统的能观测性
4.3.1 能观测性的直观讨论
4.3.2 状态能观测性的定义
4.3.3 线性定常连续系统的状态能观测性判据
4.3.4 线性时变连续系统的状态能观测性
4.4 线性定常离散系统的能控性和能观测性
4.4.1 线性定常离散系统的状态能控性与能达性
4.4.2 线性定常离散系统的能观测性
4.4.3 离散化线性定常系统的状态能控性和能观测性
4.5 能控标准型和能观测标准型
4.5.1 能控标准型
4.5.2 能观测标准型
4.6 系统能控性和能观测性的对偶原理
4.7 线性系统的结构性分解
4.7.1 能控性分解
4.7.2 能观测性分解
4.7.3 能控能观测分解
4.8 能控性和能观测性与传递函数(阵)的关系
4.8.1 单输入单输出系统
4.8.2 多输入多输出系统
4.9 系统的实现问题
4.9.1 定义和基本特性
4.9.2 能控标准实现和能观测标准实现
4.9.3 最小实现
4.10 MATLAB在能控性和能观测性分析中的应用
4.10.1 系统能控性、能观测性分析的MATLAB函数
4.10.2 用MATLAB进行系统能控性和能观测性分析举例
小结
思考题与习题
第5章 控制系统的稳定性分析
5.1 引言
5.2 李亚普诺夫稳定性的基本概念
5.2.1 平衡状态
5.2.2 范数和球域
5.2.3 李亚普诺夫稳定性定义
5.3 李亚普诺夫稳定性定理
5.3.1 李亚普诺夫第一法
5.3.2 预备知识
5.3.3 李亚普诺夫第二法
5.4 线性系统李亚普诺夫稳定性分析
5.4.1 线性定常连续系统的稳定性分析
5.4.2 线性时变连续系统的稳定性分析
5.4.3 线性离散系统的稳定性分析
5.5 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析
5.5.1 克拉索夫斯基法
5.5.2 变量梯度法
5.5.3 阿依捷尔曼法
5.6 MATLAB在系统稳定性分析中的应用
5.6.1 线性定常连续系统的李亚普诺夫稳定性
5.6.2 线性定常离散系统的李亚普诺夫稳定性
小结
思考题与习题
第6章 线性系统的综合
6.1 引言
6.1.1 问题的提出
6.1.2 性能指标的类型
6.1.3 研究综合问题的主要内容
6.1.4 工程实现中的一些理论问题
6.2 状态反馈与输出反馈
6.2.1 状态反馈
6.2.2 输出反馈
6.2.3 反馈控制对能控性与能观测性的影响
6.3 极点配置
6.3.1 状态反馈极点配置定理
6.3.2 系统状态反馈极点配置的算法
6.3.3 输出反馈极点配置
6.4 系统镇定
6.4.1 状态反馈镇定
6.4.2 输出反馈镇定
6.5 系统解耦
6.5.1 前馈