韩建友、杨通、尹来容、钱卫香所著的《连杆机构现代综合理论与方法--解析理论解域方法及软件系统(附光盘)》采用解析法对上述机构综合的三个基本问题进行了求解，并以现代机构设计的计算机程序化、参数化、可视化、动态化、立体化为特色，以机构的全部解或部分解的解域化表示及稳健优化设计为目标，采用适当的理论和方法体系解决了多种综合问题，并编制出了具有上述特色的机构综合软件系统。本书对各综合问题的阐述系统而深入，且阐述方法深入浅出，容易理解；对于函数生成综合问题，通过机架变换的方法采用与运动生成问题同一套综合公式，大大简化了编程计算过程；对于两类四位置的四杆机构综合问题，过去常用几何法或解析法得到布尔梅斯特(Burmester)圆点或圆心曲线，而在本书中还可以看到全部机构解的类型解域图(解域图的使用使设计者很容易获得满足要求的机构)。解域综合方法是本书的重要特色和独到之处，大部分内容为作者的最新研究成果。

韩建友、杨通、尹来容、钱卫香所著的《连杆机构现代综合理论与方法--解析理论解域方法及软件系统(附光盘)》对经典机构综合问题给出了现代综合理论与方法，对连杆机构综合中的运动生成、函数生成和轨迹生成机构综合进行了系统、深入的阐述。全书共分13章，主要内容包括：坐标变换基础，三、四、五位置运动生成平面四杆机构综合，四位置运动生成平面六杆机构综合，四、五精确点函数生成平面四杆机构综合，四、五位置运动生成球面4R机构综合，四、五精确点函数生成球面4R机构综合，平面无限接近运动几何学基础，无限接近四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合，无限接近五位置直线轨迹生成平面四杆机构综合，混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合，机构稳健优化设计，机构综合软件的设计与实现。

解域综合方法贯穿本书的大部分内容，且均有示例及其对应的软件系统。软件系统可实现综合机构的可视化、立体化及动态化，以便于读者对复杂问题的理解以及设计者对机构方案的选取。

《连杆机构现代综合理论与方法--解析理论解域方法及软件系统(附光盘)》可作为连杆机构综合的研究者、工程设计人员的参考书，也可以作为机械设计及理论专业的研究生教材或参考资料。

第1章 坐标变换基础

 1.1 共原点的坐标变换和刚体的定点转动

1.1.1 坐标变换矩阵的推导

1.1.2 方向余弦矩阵的性质

1.1.3 方向余弦矩阵的表示

1.1.4 刚体的定点转动

1.1.5 方向余弦矩阵的应用

 1.2 方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动

1.2.1 方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵

1.2.2 方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵

1.2.3 刚体转动中点的速度和加速度

 1.3 不共原点的坐标变换和刚体的一般运动

1.3.1 不共原点的坐标变换

1.3.2 刚体的位移矩阵和螺旋位移参数

1.3.3 Hartenberg-Denavit坐标变换

 1.4 刚体一般运动中点的速度和加速度

 参考文献

第2章 三位置运动生成平面四杆机构综合

 2.1 刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导

 2.2 给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合

 2.3 给定连架杆夹角的三位置运动生成机构综合

 2.4 给定连杆在第1位形瞬心点的三位置运动生成机构综合

 2.5 计算示例

 参考文献

第3章 四、五位置运动生成平面四杆机构综合

 3.1 有限分离四位置问题布氏曲线方程式的推导

 3.2 混合四位置问题布氏曲线方程式系数表达式的推导

 3.3 布氏曲线的有序表示

 3.4 角度映射关系的建立

 3.5 五位置问题布氏点求解公式的推导

 3.6 计算示例

 参考文献

第4章 四位置运动生成平面六杆机构综合

 4.1 基本理论

4.1.1 四杆机构的综合

4.1.2 RR杆的添加

 4.2 计算示例

 参考文献

第5章 四、五精确点函数生成平面四杆机构综合

 5.1 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换

 5.2 函数生成平面四杆机构计算示例

 参考文献

第6章 四、五位置运动生成球面4R机构综合

 6.1 四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

 6.2 布氏曲线的生成

 6.3 五位置问题球面布氏点表达式的推导

 6.4 计算示例

 参考文献

第7章 四、五精确点函数生成球面4R机构综合

 7.1 函数生成机构综合向运动生成机构综合的转换

 7.2 计算示例

 参考文献

第8章 平面无限接近运动几何学基础

 8.1 基本概念

 8.2 欧拉-萨瓦里(Euler-Savary)方程

 8.3 曲率驻点曲线

 参考文献

第9章 无限接近四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合

 9.1 基本理论

 9.2 一般情况下的四点接触直线机构综合

9.2.1 综合公式

9.2.2 计算示例

 9.3 特殊情况——鲍尔点位于连架杆所在直线上

9.3.1 综合公式

9.3.2 计算示例

 9.4 特殊情况——等腰梯形直线机构

9.4.1 综合公式

9.4.2 计算示例

 9.5 特殊情况——瞬心与一个固定铰链点重合

9.5.1 综合公式

9.5.2 计算示例

 9.6 特殊情况——瞬心与一个固定铰链点重合且鲍尔点与机架共线

9.6.1 综合公式

9.6.2 计算示例

 参考文献

第10章 无限接近五位置直线轨迹生成平面四杆机构综合

 10.1 一般情况下的五点接触直线机构综合

10.1.1 综合公式

10.1.2 计算示例

 10.2 特殊情况——布尔梅斯特点位于拐点圆极点

10.2.1 综合公式

10.2.2 计算示例

 10.3 特殊情况——一个连架杆和机架共线

10.3.1 综合公式

10.3.2 计算示例

 参考文献

第11章 混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合

 11.1 综合公式的推导

11.1.1 综合方程的建立

11.1.2 综合方程的求解

 11.2 关键参数的确定

11.2.1 位置转角的求解

11.2.2 第三点线速度的求解

 11.3 计算示例

 11.4 机构性能分析

11.4.1 一般情况(连杆曲线为一般曲线)

11.4.2 特殊情况(连杆曲线为对称曲线)

 参考文献

第12章 机构稳健优化设计

 12.1 稳健设计模型的建立

 12.2 四位置导引机构稳健设计

12.2.1 结构参数的随机性分析

12.2.2 约束条件

12.2.3 机构输出稳健性评价方案

12.2.4 稳健设计示例及结果分析

 12.3 给定两连架杆对应角位移机构的稳健设计

12.3.1 设计变量

12.3.2 约束条件

12.3.3 质量特性指标及目标函数

12.3.4 建立数学模型

12.3.5 稳健设计示例及结果分析

 12.4 λ形机构稳健设计

12.4.1 稳健性能评价数学模型

12.4.2 稳健设计示例及结果分析

 参考文献

第13章 机构综合软件的设计与实现

 13.1 引言

 13.2 软件的开发方式及总体构架

 13.3 平面连杆机构综合软件系统介绍

 13.4 球面4R机构综合软件系统介绍

 13.5 无限接近四、五位置直线轨迹生成机构综合软件系统介绍

 13.6 混合四位置“λ”形直线轨迹生成机构综合软件系统介绍

 参考文献