现代运动控制设备种类繁多，孙培德主编的这本《现代运动控制技术及其应用》主要以施耐德电气的几个常用设备为例，从基本原理、基本操作、例程等几个方面分别对工业网络、变频调速、伺服控制、人机界面和组态软件等进行介绍，使读者能够了解和掌握现代运动控制技术各个部分的基本应用。

孙培德主编的《现代运动控制技术及其应用》以施耐德电气的几个常用设备为例，从基本原理、基本操作、例程等几个方面分别对工业网络、变频调速、伺服控制、人机界面和组态软件等进行介绍。全书共分为6章，第1章介绍现代运动控制技术的发展概况与趋势；第2章介绍工业网络的通信基础、体系结构、常用形式等；第3章介绍PLC的基本结构、编程软件和各种编程语言，以及以PLC为核心和以工业网络为桥梁的现代工业控制系统的基本构成；第4章和第5章分别介绍变频器和伺服驱动器的基本外部结构及其使用方法，基本参数设置方法，工业网络环境下的基本控制方法，闭环控制系统的控制器参数整定方法；第6章介绍用于现场控制的图形触摸屏终端和用于远程操作的组态软件的基本设置方法、编程软件使用方法等。

《现代运动控制技术及其应用》兼顾基础理论和基本操作，可供自动化、电气工程及其自动化、机电类的大学生作为专业实践教材或参考用书，也可供相关专业的工程技术人员参考。

第1章 概述 1

 1.1 现代化生产和生活对运动控制的需求 1

 1.2 现代运动控制系统的发展概况与趋势 3

 1.3 本章小结 9

第2章 工业控制网络 10

 2.1 网络与通信基础 10

2.1.1 数据编码及传输方式 10

2.1.2 数据传输介质 14

2.1.3 数据传输技术——数据的多路复用传输 18

2.1.4 数据交换技术 20

2.1.5 差错控制 21

 2.2 网络通信的体系结构 22

2.2.1 OSI参考模型的基本概念 23

2.2.2 低层协议 24

2.2.3 高层协议 26

2.2.4 网络互联 28

2.2.5 常见的网络拓扑结构 30

2.2.6 现场总线的网络模型 31

 2.3 常用的现场总线网络 33

2.3.1 控制器局域网总线 33

2.3.2 LonWorks(LON总线) 38

2.3.3 基金会现场总线 43

2.3.4 Profibus 50

2.3.5 Modbus 58

 2.4 本章小结 62

第3章 M340 PLC应用基础 64

 3.1 M340 PLC基本构成 64

3.1.1 机架 65

3.1.2 电源模块 66

3.1.3 处理器 66

3.1.4 Modicon M340模拟量的输入/输出模块 69

3.1.5 Modicon M340离散量的输入/输出模块 71

 3.2 编程软件Unity Pro 71

3.2.1 用户界面 72

3.2.2 主要功能和特点 73

3.2.3 硬件连接 74

3.2.4 系统对象和数据类型 75

3.2.5 编程语言 79

3.2.6 M340与Unity Pro应用实例 83

 3.3 外围设备的连接及其设置 94

3.3.1 以太网连接 94

3.3.2 CANopen现场总线连接 102

 3.4 本章小结 113

第4章 ATV71变频器应用基础 114

 4.1 ATV71基本外部连接 114

4.1.1 图形显示终端 115

4.1.2 ATV71功率端子与控制端子简要说明 118

4.1.3 ATV71控制连接图 121

4.1.4 ATV71连接图示例 123

 4.2 ATV71运动控制主令形式及其设置方法 124

4.2.1 ATV71变频器基本设置 124

4.2.2 ATV71运动控制主令 126

4.2.3 ATV71运动控制主令应用实例 128

 4.3 ATV71运行控制模式及其设置方法 133

4.3.1 ATV71变频器运行控制模式及其设置说明 133

4.3.2 通过CANopen总线通信设置变频器运行模式参数的实例(project05) 136

 4.4 ATV71常用参数 140

 4.5 ATV71速度闭环控制系统及其参数整定方法 143

4.5.1 安装和设置编码器反馈卡 143

4.5.2 基本参数设置与电动机参数自整定 145

4.5.3 速度闭环控制系统及其整定方法 145

 4.6 本章小结 148

第5章 LXM05A伺服驱动器应用基础 149

 5.1 LXM05A基本外部连接 149

5.1.1 BSH交流伺服电动机概述 149

5.1.2 LXM05A伺服驱动器硬件概述 150

5.1.3 LXM05A伺服驱动器基本接线 151

 5.2 LXM05A运动控制主令形式及其设置方法 159

5.2.1 LXM05A伺服驱动器的基本设置 159

5.2.2 LXM05A运动控制主令形式 163

5.2.3 LXM05A运动控制主令形式的设置方法 164

5.2.4 LXM05A本地(手动)控制方式应用实例 167

 5.3 LXM05A运行控制模式及其设置方法 168

5.3.1 运行模式及其参数设置 168

5.3.2 采用CANopen现场总线方式控制LXM05A运行实例 179

 5.4 LXM05A常用参数 189

5.4.1 参数表达 189

5.4.2 常用参数列表 190

 5.5 LXM05A闭环控制系统参数整定方法 196

5.5.1 伺服控制系统基本结构 196

5.5.2 伺服控制系统转速调节器PI参数整定 197

5.5.3 伺服控制系统位置调节器整定 199

 5.6 本章小结 200

第6章 基于现场人机界面和上位机组态软件的运动控制监控系统 201

 6.1 现场人机界面(图形触摸屏终端)应用基础 201

6.1.1 图形触摸屏终端操作入门 201

6.1.2 图形触摸屏终端编程软件Vijeo-Designer 204

6.1.3 通过图形触摸屏终端监控变频器ATV71 208

6.1.4 通过图形触摸屏终端监控伺服驱动器LXM05A 211

 6.2 上位机组态软件Vijeo Citect应用基础 213

6.2.1 组态软件Vijeo Citect基本介绍 213

6.2.2 组态软件Vijeo Citect操作入门(Up_view01) 220

 6.3 通过图形触摸屏终端及上位机监控变频相器和伺服驱动器 227

6.3.1 驱动器和PLC的设置和编程(project10) 227

6.3.2 Vijeo Designer部分(vijeo05) 227

6.3.3 Vijeo Citect操作(Up_iew02) 228

 6.4 本章小结 233

参考文献 234