第1章 仿人机器人发展概况

 1．1 引言

 1．2 仿人机器人国内外发展概述

1．2．1 仿人机器人国外发展现状

1．2．2 仿人机器人国内研究现状

1．2．3 仿人型竞技娱乐机器人研究现状

第2章 仿人机器人运动模型与运动方程的建立

 2．1 引言

 2．2 仿人机器人运动学与动力学模型

2．2．1 步行和跑步运动学模型

2．2．2 步行和跑步动力学模型

 2．3 基于Cart—table模型的步行和跑步步态规划方法

2．3．1 仿人机器人质心轨迹规划

2．3．2 仿人机器人双足轨迹规划

第3章 基于Robobasic的仿人机器人运动程序设计

 3．1 引言

 3．2 软件安装及操作界面说明

3．2．1 开发环境roboBASIC MF v2．80在Win7系统下的安装

3．2．2 开发平台roboBASIC MF v2．80在Windows XP系统下的安装

 3．3 roboBASIC v2．80

3．3．1 标题栏

3．3．2 菜单栏

3．3．3 工具栏

3．3．4 辅助窗口

3．3．5 状态栏

 3．4 MF(Metal Fighter)仿人机器人介绍

 3．5 Robobasic语言语法介绍

3．5．1 Robobasic语言介绍

3．5．2 Robobasic语言基本语法

 3．6 前进一步动作的程序设计

 3．7 后退一步动作的程序设计  

 3．8 连续行走程序设计   

 3．9 复杂动作程序设计  

3．9．1 单杠运动程序设计

3．9．2 单腿独立运动程序设计 

3．9．3 倒立运动程序设计 

3．9．4 翻滚运动程序设计   

3．9．5 斜坡运动程序设计  

3．9．6 阶梯运动程序设计  

 3．10 具有倾斜传感器的运动程序设计 

 3．11 具有陀螺仪传感器的运动程序设计

第4章 半自主仿人机器人控制 

 4．1 引言   

 4．2 半自主控制方式的种类 

 4．3 MF—AI型半自主控制机器人

 4．4 OpenC’V软件开发环境和配置

4．4．1 Win7环境下()penC：v的默认安装

4．4．2 Windows XP环境下()penC’v的默认安装

 4．5 半自主机器人控制软件操作流程及界面功能解释

第5章 机器人控制串口编程

 5．1 引言       

 5．2 打开串口     

 5．3 配置串口 

 5．4 读写串口 

 5．5 关闭串口 

第6章 机器人蓝牙控制 

 6．1 引言 

 6．2 无线通信原理 

6．2．1 RF(Radio Frequenc3r)无线通信原理 

6．2．2 蓝牙技术

6．2．3 蓝牙的技术特点

6．2．4 蓝牙的系统组成

6．2．5 蓝牙的关键技术

6．2．6 蓝牙技术与RF无线通信技术的比较

 6．3 X／v1100蓝牙通信系统

6．3．1 蓝牙通信系统的组成结构

6．3．2 XMl00蓝牙的系统结构及性能

6．3．3 XMl00uART通信协议

6．3．4 蓝牙串口编程实例

第7章 Choregraphe入门

 7．1 引言 

 7．2 choregraphe概述

 7．3 choregraphe的安装

 7．4 clloregraphe主界面介绍

 7．5 choregraphe的基本使用

7．5．1 创建一个行为

7．5．2 连接NAO

7．5．3 给机器人上电

7．5．4 执行行为

7．5．5 常用指令盒介绍

 7．6 虚拟机器人的使用

 7．7 NAO的相关配置

7．7．1 NAO的硬件介绍

7．7．2 NAO的配置页面 

7．7．3 设置远程控制

7．7．4 添加配置文件

7．7．5 创建配置文件 

 7．8 choregraphe上的应用举例

7．8．1 声控动作

7．8．2 声源定位

7．8．3 红球追踪 

7．8．4 物体识别 

7．8．5 使用NAO控制MF机器人

7．8．6 用遥控器控制NAO机器人

 7．9 创建新动作 

7．9．1 创建一个新姿势

7．9．2 编辑一个动作实例

7．9．3 使用记录模式

7．9．4 通过记录方式创建新动作实例

第8章 NAOslm、Monltor及NAoFlasher

 8．1 NAOsim   

8．1．1 NAOsim概述 

8．1．2 NAOsim的安装

8．1．3 NAOsim的激活

8．1．4 NAOsim初始环境设置

8．1．5 用Choregraphe连接虚拟机器人

8．1．6 用NAOsim测试一个追踪红球的行为

8．1．7 自定义环境设置

8．1．8 自定义NAOqi

8．1．9 在NAOsim的使用过程中可能出现的问题及解决办法

 8．2 Monitor

8．2．1 Monitor简介

8．2．2 安装Monitor

8．2．3 启动捅件

8．2．4 插件介绍 

 8．3 NAOFlasher

8．3．1 用NAOFlasher更新NAO V4 

8．3．2 用NAOFlasher制作NAO系统的启动盘

8．3．3 用制作好的启动盘重装NAO系统

8．3．4 拯救模式(rescuemode)

8．3．5 通过Charegraphe进行普通更新

参考文献

钟秋波、童春芽、刘良旭编著的《机器人程序设计－－仿人机器人竞技娱乐运动设计（全国大学生机器人大赛用书）》介绍了国内外仿人机器人的研究现状，着重介绍了竞技型仿人机器人的控制技术和控制方法，并以专用的机器人编程语言为例详细设计了各种仿人机器人竞技比赛运动。本书内容包括仿人机器人发展概况，仿人机器人运动模型与运动方程的建立，基于Robobasie的仿人机器人运动程序设计，半自主仿人机器人控制，机器人控制串口编程，机器人蓝牙控制，Choregraphe入门。NAOsim、Monitor及NAOFlasher等。

《机器人程序设计－－仿人机器人竞技娱乐运动设计（全国大学生机器人大赛用书）》可供电气、电子、机械、计算机、人工智能、信息与通信、航天工程等各专业技术人员和大学生阅读，尤其对全国高等院校机器人设计大赛具有很强的实践指导意义。

创造各种智能机器人一直是人类的梦想和追求，也是21世纪科技发展的热点之一。智能机器人的发展具有创新性和战略性，对国民经济和国家安全具有重大影响。机器人是典型的机电一体化设备，同时又是人工智能理论的具体体现。随着机器人的迅速发展，近年来很多高等学校的不同专业都增设了有关机器人的课程。

钟秋波、童春芽、刘良旭编著的《机器人程序设计－－仿人机器人竞技娱乐运动设计（全国大学生机器人大赛用书）》内容包括仿人机器人发展概况，仿人机器人运动模型与运动方程的建立，基于Robobasic的仿人机器人运动程序设计，半自主仿人机器人控制，机器人控制串口编程，机器人蓝牙控制，choregraphe入门，NAOsire、Monitor及NAOFlasher等。