全书共分7章。第1章简单介绍结构动力学问题的研究内容及其与静力问题的主要区别。第2章较详细地介绍了单自由度系统的振动理论和主要求解方法，包括运动方程的建立和无阻尼系统及有阻尼系统自由振动，在简谐荷载、周期性荷载和任意荷载作用下动力响应的求解。第3章介绍多自由度系统振动方程的建立和一些重要求解方法，包括低阶广义特征值问题的简单解法，强迫振动问题的振型分解法和逐步积分法以及复振型方法等。第4章介绍连续系统的振动，主要介绍了杆、梁、板等简单弹性系统自由和强迫振动偏微分方程的基本求解方法。第5章介绍应用能量原理建立结构运动方程以及对运动方程的近似求解。第6章针对更为复杂的结构系统，介绍了有限元动力分析方法的要点，包括质量阵、刚度阵和阻尼阵的生成，大型广义特征值问题的有效解法，复杂问题的动态子结构方法等。第7章介绍了结构随机振动的入门知识，着重介绍平稳随机振动概念和方法。其中包括了由本书作者提出的高效精确算法——“虚拟激励法”。各章附有习题和答案，以便于读者自学。
本书可以作为工程力学及土木工程专业的本科生或研究生的教科书，也可以作为相关专业教师、研究工作者以及工程技术人员的学习参考书。