本书详细探讨了现代非线性控制系统的分析与设计技术，并提供了分析非线性控制系统的工具，主要内容包括相平面分析、描述函数分析、反馈线性化、滑模控制以及自适应控制等。另外，还提供了大量例题与习题，便于教学。它具可读性、实践性、综合性和先进性为一体。结构清晰、可读性强，不仅适合作为高等院校高年级本科生及研究生教材或参考书，也可供科研人员参考。

本书系统介绍了现代非线性系统的基本控制理论，以及这些理论在实际非线性控制系统设计中的应用，并提供分析非线性控制系统的工具。主要内容包括：相平面分析、描述函数分析、反馈线性化、滑模控制以及自适应控制等。本书强调工程应用，在每一章均配有大量例题与习题，便于教学。

本书注重基本概念与应用，结构清晰、可读性强，不仅适合作为高等院校高年级本科生及研究生教材或参考书，也可供科研人员参考。

译者序

前言

第1章 概论

1．1 为什么需要研究非线性控制

1．2 非线性系统的性态

1．3 本书的安排

1．4 注释与参考  

第一部分 非线性系统分析

第2章 相平面分析

2．1 相平面分析的概念

2．2 构造相图

2．3 由相图确定时间

2．4 线性系统的相平面分析

2．5 非线性系统的相平面分析

2．6 极限环的存在

2．7 小结

2．8 注释与参考

2．9 习题

第3章 李雅普诺夫理论基础

3．1 非线性系统与平衡点

3．2 稳定的概念

3．3 线性化与局部稳定性

3．4 李雅普诺夫直接方法

3．5 基于李雅普诺夫直接方法的系统分析

3．6 基于李雅普诺夫直接方法的控制设计

3．7 小结

3．8 注释与参考

3．9 习题

第4章 高级稳定性理论

4．1 非自治系统的稳定性概念

4．2 非自治系统的李雅普诺夫分析

4．3 不稳定性定理

4．4 李雅普诺夫函数的存在性

4．5 用Barbalat引理作类李雅普诺夫分析

4．6 正线性系统

4．7 无源性形式论

4．8 绝对稳定性

4．9 建立信号的有界性

4. 10 解的存在性和唯一性

4．11 小结

4．12 注释与参考

4．13 习题

第5章 描述函数分析

5．1 描述函数基础

5．2 控制系统中常见的非线性特性

5．3 常见非线性特性的描述函数

5．4 非线性系统的描述函数分析

5．5 小结

5．6 注释与参考

5．7 习题

第二部分 非线性控制系统设计

第6章 反馈线性化

6．1 直观概念

6．2 数学工具

6．3 单输入单输出系统的输入状态线性化

6．4 单输入一单输出系统的输入输出线性化

6．5 多输入系统

6．6 小结

6．7 注释与参考

6．8 习题

第7章 滑模控制

7．1 滑动曲面

7．2 切换控制规律的连续逼近

7．3 建模／性能之间的权衡

7．4 多输入系统

7．5 小结

7．6 注释与参考

7．7 习题

第8章 自适应控制

8．1 自适应控制中的基本概念

8．2 一阶系统的自适应控制

8．3 线性系统全状态反馈自适应控制

8．4 线性系统输出反馈自适应控制

8．5 非线性系统自适应控制

8．6 自适应控制系统的鲁棒性

8．7 在线参数估计

8．8 复合自适应

8．9 小结

8．10 注释与参考

8．11 习题

第9章 多输入物理系统控制

9．1 机器人学概述

9．2 自适应机器人轨线控制

9．3 物理概念在控制中的应用

9．4 航天器控制

9．5 小结

9．6 注释与参考

9．7 习题

参考文献

索引