本书第2版继续保持首版理论严谨、逻辑清晰、由浅入深的编写风格，对部分内容进行了调整及修订，增加了关键知识点及重要例题的示意动画，增加了反映工程实际情况的习题，并适当增加了拓展阅读内容及历史人物介绍。
全书共分四篇，分为Ⅰ，Ⅱ两册。第一篇静力学，包括力系的简化、力系的平衡、静力学应用问题等3章。第二篇运动学，包括运动学基础与点的运动、刚体的平面运动、复合运动等3章。第三篇动力学，包括质点动力学、质点系动力学、达朗贝尔原理和动静法、分析力学初步等4章。第四篇专题，包括刚体的定点运动和一般运动、刚体动力学、碰撞、理论力学的概率问题、运动稳定性、机械振动基础、动力学逆问题、分析动力学、力学的变分原理、哈密顿力学、非完整力学、伯克霍夫力学、对称性与守恒量等13章。前三篇（Ⅰ册）为基础部分，第四篇（Ⅱ册）为提高部分。不同专业可根据需要来选取。
本书可作为高等学校力学、机械、土木、水利、航空航天等专业理论力学课程的教材，也可作为高职高专、成人高校相应专业的自学与函授教材，还可供有关教师和工程技术人员参考。

第四篇 专题
第11章 刚体的定点运动和一般运动
11.1 刚体定点运动的矢量描述法
11.2 刚体定点运动的方向余弦矩阵描述法
11.3 刚体定点运动的欧拉角描述法
11.4 欧拉角与方向余弦矩阵之间的关系
11.5 刚体的一般运动
小结
习题
第12章 刚体动力学
12.1 刚体定点运动的动量、动量矩和动能
12.2 刚体对任意轴的转动惯量·惯性椭球
12.3 刚体定点运动的动力学方程
12.4 刚体一般运动的动力学方程
小结
习题
第13章 碰撞
13.1 碰撞的基本特性
13.2 对心正碰撞与对心斜碰撞
13.3 碰撞冲量对定轴转动刚体的作用
13.4 碰撞冲量对平面运动刚体的作用
小结
习题
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