本书以上海浦东新区某湖为研究区，通过对侧扫声呐图像进行预处理，基于BM3D滤波方法对图像进行去噪，根据侧扫声呐图像特征，构建了计算机视觉辅助的定量检测方法，为今后声呐图像的人工判读和自动识别提供定量标准。在此基础上进行基于阴影恢复的水下地形的三维重构，利用阴影部分提取目标物高度信息，生成三维侧扫声呐图像。对无人船图像的水下目标检测与地形三维重构能够有效地解决人工勘测等传统方法存在的诸多问题。实现对水库、湖泊、河流的清淤、水质检测、水底坳察等功能。面向无人船工作的水岸线提取、水底目标检测与识别、无人船视觉定位等相关技术研究，对推进无人船实际应用起到至关重要的作用。具体内容包括；基于BM3D侧扫声呐图像滤波处理；基于计算机视觉的水下目标定量检测；基于阴影恢复的水下地形三维重构
本书可作为无人船水下测量等领域科研人员和工程技术人员的参考书，也可作为高等院桉船舶与海洋工程、控制科学与工程、导航制导与控制、水利工程等相关专业本科生和研究生的参考书。

前言
符号表
第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究进展
1.3 研究内容与技术路线
第2章 无人船遥感系统组成及数据结构
2.1 无人船遥感系统
2.2 数据采集源及结构
2.3 无人船遥感系统数据处理
2.4 无人船遥感系统应用领域
2.5 本章小节
第3章 基于BM3D的侧扫声呐图像滤波
3.1 侧扫声呐图像
3.2 BM3D滤波处理
3.3 几种常见滤波
3.4 精度分析
3.5 本章小结
第4章 基于计算机视觉的水下目标定量检测
4.1 目标物检测流程
4.2 数学形态学
4.3 边缘检测
4.4 目标物检测
4.5 本章小结
第5章 基于阴影恢复的水下地形三维重构
5.1 侧扫声呐阴影特征
5.2 二维高度图生成
5.3 三维图像重构
5.4 实验结果与分析
5.5 本章小结
第6章 结论与展望
6.1 结论与不足
6.2 创新点
6.3 展望
参考文献