《焊接机器人技术》（第2版）是教育部高等学校材料类专业教学指导委员会规划教材。本书阐述了机器人的概念、基本原理、分类及应用现状，系统介绍了工业机器人本体结构的组成、焊接机器人传感技术、焊接机器人系统配置及要求、常用机器人焊接工艺及焊接机器人应用操作技术，并结合具体工程结构的焊接制造给出了焊接机器人的典型应用实例。
本书力求语言简练、论述深入浅出、理论联系实际，突出了新颖性和先进性，采用了文字、图表和视频融合的表达方式进行说明和阐述，便于读者理解掌握。
本书可供材料成型及控制工程、焊接技术及工程和相关专业的本科生使用，也可供研究生或高职院校学生使用，还可供从事焊接机器人系统开发及应用的工程技术人员、技术管理人员参考使用。

第1章 机器人概述
1.1 机器人
1.1.1 机器人的定义及分类
1.1.2 机器人的发展简史
1.2 工业机器人的构成及分类
1.2.1 工业机器人的构成
1.2.2 工业机器人的分类
1.2.3 工业机器人的性能参数
1.3 焊接机器人及其应用发展趋势
1.3.1 焊接机器人的构成与分类
1.3.2 焊接机器人的应用现状
1.3.3 焊接机器人的发展趋势
习题
第2章 机器人运动学基础
2.1 位姿描述方法与坐标变换
2.1.1 位姿描述
2.1.2 坐标变换
2.2 机器人运动学
2.2.1 连杆运动参数
2.2.2 连杆坐标系
2.2.3 连杆变换矩阵
2.2.4 机器人运动学方程
2.3 机器人运动控制
2.4 机器人动力学简介
习题
第3章 机器人本体及控制系统
3.1 机器人本体结构
3.1.1 机器人机身
3.1.2 机器人操作臂
3.1.3 腕部及其关节结构
3.2 焊接机器人关节及其驱动机构
3.2.1 关节
3.2.2 驱动装置
3.2.3 传动装置
3.3 机器人控制系统
3.3.1 机器人控制系统的作用
3.3.2 机器人控制系统软件
3.3.3 机器人控制系统硬件
3.3.4 机器人控制器用微型计算机
习题
第4章 焊接机器人传感技术
4.1 内部传感器
4.1.1 位移传感器
4.1.2 速度传感器和加速度传感器
4.1.3 力传感器
4.2 外部传感器
4.2.1 接近传感器
4.2.2 电弧电参数传感器
4.2.3 焊缝跟踪传感器
习题
第5章 焊接机器人系统
5.1 电阻点焊机器人系统
5.1.1 电阻点焊机器人系统组成及特点
5.1.2 电阻点焊机器人本体及控制系统
5.1.3 点焊系统
5.1.4 点焊机器人应用案例
5.2 弧焊机器人系统
5.2.1 弧焊机器人系统组成
5.2.2 弧焊机器人本体及控制器
5.2.3 弧焊机器人的焊接系统
5.3 焊接机器人变位机
5.3.1 单轴变位机
5.3.2 双轴变位机
5.3.3 三轴变位机
5.3.4 焊接工装夹具
5.4 弧焊机器人系统应用案例
5.4.1 工程机械行业——抽油机方箱、驴头焊接机器人工作站
5.4.2 建筑工程行业——建筑铝模板焊接机器人工作站
5.4.3 电力建设行业——电力铁塔横担焊接机器人工作站
5.4.4 农业机械行业——玉米收获机焊接机器人工作站
5.4.5 建筑钢结构行业——牛腿部件焊接机器人工作站
5.5 特种焊机器人系统
习题
第6章 机器焊接工艺
6.1 电阻点焊工艺
6.1.1 电阻点焊原理及特点
6.1.2 熔核尺寸参数及其对焊点质量的影响
6.1.3 电阻点焊工艺参数
6.2 熔化极气体保护焊工艺
6.2.1 熔化极气体保护焊基本原理及特点
6.2.2 熔化极气体保护焊的熔滴过渡
6.2.3 熔化极气体保护焊工艺参数
6.2.4 高效熔化极气体保护焊工艺
6.3 钨极惰性气体保护焊工艺
6.3.1 TIG焊的原理、特点及应用
6.3.2 TIG焊工艺参数
6.3.3 高效TIG焊
6.4 激光焊
6.4.1 激光焊的原理、特点及应用
6.4.2 激光焊接系统
6.4.3 激光焊焊缝成形方式
6.4.4 激光焊工艺
6.5 搅拌摩擦焊工艺
6.5.1 搅拌摩擦焊的原理、特点及应用
6.5.2 搅拌摩擦焊焊头
6.5.3 搅拌摩擦焊焊接参数
习题
第7章 焊接机器人的应用操作技术
7.1 机器人的示教操作技术
7.1.1 示教器及其功能
7.1.2 程序操作
7.1.3 常用编程指令
7.1.4 焊接机器人示教
7.1.5 编程示例
7.1.6 程序运行模式
7.2 机器人离线编程技术
7.2.1 机器人离线编程特点
7.2.2 离线编程系统组成
7.2.3 离线编程仿真软件及其使用
习题
参考文献