本书遵循教育部教指委相关指导文件和高等院校学生学习规律编写而成。践行四新理念，融入思政元素，注重理论与实践相结合。

本书为普通高等教育基础课系列教材，以土木、水利、机械等工程实际为背景，应用性突出、直观性强、理论严谨、逻辑清晰，注重概念的阐述和力学模型建立的过程。本书在编写上遵循由浅入深、循序渐进的原则，通过对课程内容和体系的改革，做到理论与应用并重。本书例题、习题丰富，能满足使学生熟练掌握基本理论、基本方法和计算技能的教学要求，同时注重与相关课程的贯通和融合；数字化教学资源形式多样，读者可以通过扫描书中的二维码链接观看相关的数字化教学资源，更便于读者学习参考，实现了“互联网+教育”的有机融合。
全书共分14章，第1~4章为静力学部分，第5~8章为运动学部分，第9~12章为动力学部分，第13章为达朗贝尔原理（动静法），第14章为虚位移原理。
本书可作为高等学校工科各专业的理论力学课程教材，也可供有关工程技术人员参考。

前言
主要符号表
静力学
第1章静力学公理和受力分析3
1.1刚体和力的概念3
1.2静力学公理5
1.3约束和约束力8
1.4物体的受力分析和受力图12
小结16
思考题17
习题18
第2章平面力系21
2.1平面汇交力系的合成与平衡的几何法21
2.2平面汇交力系合成与平衡的解析法23
2.3力矩与平面力偶28
2.4平面任意力系向作用面内任一点的简化35
2.5平面任意力系的平衡条件和平衡方程39
2.6平面平行力系的平衡方程42
2.7静定和超静定问题43
2.8刚体系统的平衡44
2.9平面简单桁架的内力计算48
小结51
思考题53
习题54
第3章摩擦60
3.1滑动摩擦60
3.2考虑摩擦时物体的平衡问题62
3.3摩擦角和自锁现象65
3.4滚动摩阻67
小结69
思考题69
习题70
第4章空间力系72
4.1空间力在直角坐标轴上的投影72
4.2力对点之矩矢和力对轴之矩73
4.3空间任意力系的简化和平衡77
4.4空间任意力系的平衡条件和平衡方程81
4.5重心83
小结89
思考题91
习题91运动学
第5章点的运动学97
5.1点的运动的矢量法97
5.2点的运动的直角坐标法99
5.3点的运动的自然法103
5.4点的运动的极坐标法112
小结114
思考题115
习题116
第6章刚体的基本运动119
6.1刚体的平行移动119
6.2刚体的定轴转动121
6.3转动刚体内各点的速度和加速度123
6.4定轴轮系的传动比125
6.5以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度126
小结129
思考题130
习题130
第7章点的合成运动134
7.1相对运动·牵连运动·绝对运动134
7.2点的速度合成137
7.3牵连运动为平移时点的加速度合成142
7.4牵连运动为定轴转动时点的加速度合成145
小结151
思考题152
习题153
第8章刚体的平面运动158
8.1刚体平面运动概述158
8.2平面图形内各点的速度速度投影定理161
8.3求平面图形速度的瞬心法166
8.4基点法求平面图形内各点的加速度169
8.5运动学综合应用举例174
小结181
思考题182
习题183动力学
第9章质点动力学的基本方程191
9.1动力学的基本定律191
9.2质点运动微分方程192
9.3质点动力学的两类基本问题193
小结196
思考题197
习题197
第10章动量定理200
10.1动力学普遍定理概述200
10.2质点系的动量定理200
10.3质心运动定理及质心运动守恒定律208
小结210
思考题211
习题212
第11章动量矩定理215
11.1转动惯量215
11.2动量矩220
11.3动量矩定理222
11.4刚体定轴转动微分方程226
11.5质点系相对于质心的动量矩定理229
11.6刚体的平面运动微分方程230
小结233
思考题234
习题235
第12章动能定理239
12.1力的功239
12.2动能244
12.3质点系的动能定理246
12.4功率·功率方程·机械效率250
12.5势力场·势能·机械能守恒定律253
12.6普遍定理的综合应用举例259
小结262
思考题263
习题264
第13章达朗贝尔原理(动静法)272
13.1达朗贝尔原理272
13.2刚体惯性力系的简化276
13.3绕定轴转动刚体的轴承动约束力282
小结285
思考题286
习题287
第14章虚位移原理291
14.1约束·虚位移·虚功291
14.2虚位移原理293
小结299
思考题299
习题300
习题参考答案304
索引317
参考文献320