机构构型设计，亦称构型综合或型综合，是现代机器与装备产品开发过程中概念设计阶段最主要的任务。本书从机械运动功能入手，通过严格的数学证明，提出一套便于逻辑推演、适合概念设计阶段现代机器与装备机构的创新构思和设计的特征溯源型综合理论与方法，主要内容包括：现代机器功能结构与开发过程，基于任务需求的运动特征定义、提取、表达与分类，运动特征的运算法则与完备性证明，机构末端至支链末端的特征溯源设计，支链末端至关节的特征溯源设计，关节特征的拓扑构造，运动特征集聚方法与定性评价指标，面向复杂任务需求的特征溯源流程，以及应用案例。
本书可供从事机械工程、机器人、高端制造装备等学科和领域工作的工程师、研究人员、硕士和博士研究生阅读和参考。

前言
第一章 绪论
1.1 正确认识现代机械和机器
1.2 机构发展历史及其应用
1.3 机器与机构的构型综合方法
1.4 本书内容
参考文献
第二章 现代机器的功能结构与开发过程
2.1 引言
2.2 现代机器的功能结构
2.2.1 物理结构
2.2.2 功能逻辑结构
2.2.3 复杂机器的功能逻辑结构
2.3 现代机器的产品开发过程
2.3.1 机械产品开发一般过程
2.3.2 机器运动方案设计
2.3.3 机器运动方案设计过程与功能逻辑结构
2.3.4 本书研究的目的
参考文献
第三章 基于任务需求的运动特征定义、提取、表达与分类
3.1 引言
3.2 运动特征的定义
3.3 机构的拓扑结构表达
3.3.1 运动副类型的描述
3.3.2 相邻运动副间的方位描述
3.3.3 开链机构的拓扑结构表达
3.3.4 闭链机构的拓扑结构表达
3.3.5 拓扑结构说明
3.4 基于任务需求的特征提取与特征表达
3.5 运动特征分类
3.6 运动特征的简易表达
3.7 本章小结
参考文献
第四章 运动特征的运算法则与完备性证明
4.1 引言
4.2 运动特征的等效条件
4.3 运动特征的衍生法则
4.3.1 特征线平行二维串联R特征
4.3.2 特征线平行三维串联R特征
4.3.3 平行四边形Pa副：｛R（B1，ω）R（M1，ω）｝∩｛R（B2，ω）R（M2，ω）｝，（B1M1B2M2）
4.3.4 特征线平行的串联U特征
4.3.5 串联S特征
4.3.6 平行四边形U∧副：｛U（B1，u，v）U（M1，u，v）｝∩｛U（B2，u，v）U（M2，u，v）｝，（B1M1B2M2）
4.3.7 U·副：｛U（B1，u，v）U（M1，u，v）｝∩｛U（B2，u，v）U（M2，u，v）｝∩｛U（B3，u，v）U（M3
）｝，（B1M1B2M2B3M3）
4.4 运动特征的迁移法则
4.4.1 T特征
4.4.2 R特征
4.5 运动特征的交换法则
4.6 运动特征的分组法则
4.7 运动特征的基代换法则
4.8 运动特征的复制与增广法则
4.9 运动特征的融合法则
4.10 运算法则的简易表达
4.11 本章小结
参考文献
第五章 机构末端至支链末端的特征溯源设计
5.1 引言
5.2 运动特征求交法则
5.3 机构末端至支链末端的特征溯源流程
5.4 求交法则的图形化简易表达
5.5 本章小结
参考文献
第六章 支链末端至关节的特征溯源设计
6.1 引言
6.2 运动特征求并法则
6.3 支链末端至关节的特征溯源流程
6.4 求并法则的图形化简易表达
6.5 本章小结
第七章关节特征的拓扑构造
7.1 引言
7.2 简单关节拓扑构造
7.3 复合关节拓扑构造
7.4 变构态的关节拓扑构造
7.5 特种关节
7.6 本章小结
参考文献
第八章 运动特征集聚方法与定性评价指标
8.1 引言
8.2 特征集聚定性分析
8.3 运动特征集聚与纯度分析
8.4 驱动副的选取方法
8.5 定性评价指标
8.6 本章小结
参考文献
第九章 面向复杂任务需求的特征溯源流程
9.1 引言
9.2 特征溯源型综合方法的流程
9.3 运动特征分组方法
9.4 本章小结
参考文献
第十章 运动特征集聚与设计的案例分析
10.1 引言
10.2 末端特征分析案例H4机构
10.3 可移动式着陆器的运动特征设计
10.3.1 可移动式着陆器的运动特征提取与融合
10.3.2 机器人的运动特征分组
10.4 本章小结
参考文献
第十一章 固定式着陆器特征溯源设计
11.1 引言
11.2 具有｛R（A，u）｝｛S（N）｝着陆腿的固定式着陆器特征溯源设计
11.2.1 RMC确定以及数综合
11.2.2 RMCLMC的溯源：｛R（N，u）｝
11.2.3 LMCJMC的溯源与关节拓扑构造
11.2.4 着陆腿结构的确定与优选
11.2.5 固定式着陆器构型
11.3 具有姿态调整功能的固定式着陆器特征溯源设计
11.3.1 运动特征提取
11.3.2 RMC确定以及数综合
11.3.3 RMCLMC的溯源
11.3.4 着陆器的腿构型设计
11.3.5 LMCJMC的溯源与关节拓扑构造
11.3.6 具有姿态调整能力的着陆器构型
11.4 总结
参考文献
第十二章 可移动式着陆器特征溯源设计
12.1 引言
12.2 具有三支链移位腿的可移动式着陆器特征溯源
12.2.1 RMC确定以及数综合
12.2.2 RMCLMC的溯源
12.2.3 LMCJMC的溯源与关节拓扑构造
12.2.4 移位腿机构的确定与优选
12.2.5 具有三支链移位腿的可移动式着陆器
12.3 机构桁架功能融合的可移动式着陆器的特征溯源设计
12.3.1 腿的机构桁架功能融合方法
12.3.2 功能融合腿末端特征的确定与数综合
12.3.3 支链末端特征的确定
12.3.4 支链的设计
12.3.5 具有被动支链的功能融合腿的构型与优选
12.3.6 功能融合腿的着陆巡视机器人
12.4 具有桁架与机构转化的可移动式着陆器设计
12.4.1 总体设计思想与流程
12.4