为了适应未来智能化、信息化条件下无人作战系统快速发展的需要，以未来智能化作战需求为牵引，紧紧围绕国防军工建设任务，本书针对我国无人作战飞机协同作战中存在的智能决策、自主攻击及协同控制等技术瓶颈问题，以培养出拥有智能无人系统、无人作战系统等前沿技术，且具备一定创新能力的高素质复合型人才为目标，系统阐述解决多无人作战飞机智能自主攻击典型问题的思路和方法，内容涵盖无人作战飞机自主攻击、动态任务分配、四维轨迹规划、协同自主攻击、协同轨迹规划、攻击轨迹规划、一体化控制器设计以及协同智能自主技术验证平台的软硬件设计方法等方面。
本书可作为高等学校兵器科学与技术、航空宇航科学与技术、控制科学与工程等专业本科生和研究生的智能自主类教材，也可供从事智能无人系统科学与技术、无人机智能控制与智能系统研究、设计、开发和应用的科技工作者参考，还可作为高等院校相关专业教材或教学参考书。

第1章 无人作战飞机协同自主攻击综述
1.1 应用背景及研究意义
1.2 多UCAV协同自主攻击技术的国内外研究现状
1.2.1 轨迹规划技术的国内外研究现状
1.2.2 自主攻击技术的国内外研究现状
1.2.3 协同作战技术的国内外研究现状
1.3 多UCAV协同自主攻击技术的难点
1.3.1 四维轨迹规划技术
1.3.2 无人作战飞机多轨迹规划问题
1.3.3 多无人作战飞机协同目标分配及轨迹规划问题
1.3.4 无人作战飞机自主攻击问题
1.3.5 无人作战飞机轨迹跟踪控制问题
1.4 本书的主要内容和特色
第2章 无人作战飞机自主攻击总体方案及建模
2.1 无人作战飞机自主攻击关键技术及发展
2.1.1 无人作战飞机自主攻击关键技术
2.1.2 无人作战飞机自主攻击发展
2.2 无人作战飞机自主攻击总体方案
2.3 无人作战飞机规划问题建模
2.4 UCAV非线性动态模型
2.4.1 UCAV刚体运动模型
2.4.2 UCAV动力学方程组
2.4.3 UCAV运动学方程组
2.5 UCAV环境建模
2.5.1 重力场模型
2.5.2 大气模型
2.5.3 控制舵机模型
2.6 协同攻击多目标的动态任务分配建模
2.6.1 任务分配问题分析
2.6.2 协同攻击多目标的任务分配模型
2.6.3 动态环境分析
2.7 多UCAV协同攻击多目标轨迹规划建模
2.7.1 引言
2.7.2 改进的分层策略思想
2.7.3 轨迹规划层分析
2.7.4 多UCAV协同轨迹规划模型
2.8 本章小结
第3章 基于自适应灰狼优化算法的动态任务分配研究
3.1 具有自适应功能的灰狼优化算法
3.1.1 灰狼优化算法原理
3.1.2 GWO算法的改进策略
3.1.3 自适应GWO算法
3.2 基于SA-GWO算法的UCAV动态任务分配
3.2.1 目标任务序列编码
3.2.2 适应度函数设计
3.2.3 基于SA-GWO算法的多目标动态任务分配流程
3.3 仿真实验及分析
3.3.1 仿真环境
3.3.2 静态任务分配实验及分析
3.3.3 动态任务分配实验及分析
3.4 本章小结
第4章 基于多种群GWO算法的协同轨迹规划
4.1 基于多种群的GWO算法
4.1.1 多指标条件下最小值聚类策略
4.1.2 多种群并行GWO算法
4.2 基于MP-GWO算法的协同轨迹规划
4.2.1 协同轨迹变长度编码方式
4.2.2 适应度函数的设计
4.2.3 轨迹初始化与更新策略
4.2.4 基于MP-GWO算法的协同轨迹规划流程
4.3 仿真实验及分析
4.3.1 仿真环境
4.3.2 实验结果分析
4.4 本章小结
第5章 基于动态任务分配的在线协同轨迹规划
5.1 基于分层策略的任务分配-轨迹规划模型
5.1.1 基于分层策略的任务分配-轨迹规划模型简介
5.1.2 任务分配层
5.1.3 协同轨迹规划层
5.2 基于动态任务分配的在线协同轨迹规划方法
5.2.1 混沌灰狼优化算法
5.2.2 编码方式
5.2.3 适应度函数设计
5.2.4 基于解空间的初始化策略
5.2.5 多重启发策略
5.2.6 算法描述
5.3 仿真实验及分析
5.3.1 仿真环境
5.3.2 实验结果分析
5.4 本章小结
第6章 无人作战飞机在线实时四维轨迹规划研究
6.1 四维轨迹规划方法研究
6.1.1 FISAS算法基本原理
6.1.2 考虑多约束条件下的轨迹节点扩展及选取研究
6.1.3 算法描述
6.1.4 仿真结果与分析
6.2 针对突发威胁情况下的在线四维轨迹算法研究
6.2.1 模型描述及规划方法
6.2.2 仿真结果与分析
6.3 针对目标位置改变或运动目标的在线四维轨迹算法
6.3.1 模型描述及规划方法
6.3.2 仿真结果与分析
6.4 针对指令时间发生变化的在线四维轨迹算法
6.4.1 模型描述及规划方法
6.4.2 仿真结果与分析
6.5 本章小结
第7章 多无人作战飞机的协同攻击任务分配及多轨迹规划研究
7.1 协同多目标攻击的任务分配研究
7.1.1 协同多目标攻击的任务分配模型
7.1.2 模型的IPSO算法实现及仿真
7.1.3 IPSO算法仿真及结论分析
7.2 基于进化算法的多轨迹规划方法研究
7.2.1 基于进化算法的多轨迹规划原理
7.2.2 多轨迹规划仿真结果
7.3 本章小结
第8章 多无人作战飞机协同多目标攻击的轨迹规划研究
8.1 多UCAV协同多目标攻击的轨迹规划算法基本原理
8.2 协同轨迹规划的进化算法流程
8.3 仿真及结论分析
8.4 本章小结
第9章 无人作战飞机自主攻击最优攻击轨迹规划技术
9.1 UCAV最优攻击轨迹高精度精细模型
9.2 复杂动态约束条件
9.2.1 飞行包线约束
9.2.2 武器投射约束
9.2.3 环境约束
9.3 最优攻击轨迹求解策略
9.3.1 复杂约束下离线决策算法
9.3.2 攻击轨迹规划求解框架
9.3.3 构建NLP问题
9.3.4 基于HP自适应的最优轨迹优化求解策略
9.4 复杂约束