本书重点介绍了罗克韦尔PLC控制器软硬件设备及其应用技术。本书注重理论与应用的结合，在介绍罗克韦尔系列自动化设备的基础上，给出了Delta并联机器人分拣系统设计的应用实例，具有实用性、新颖性和完整性。
本书可作为罗克韦尔系列项口开发人员、现场维护人员的教材和参考书，也可以作为本科和高职院校学生的实践教材。

第一章 罗克韦尔系列硬件设备
1.1 CompactLogix 5370 L3控制器
1.1.1 1769- L36ERM控制器概述
1.2.1 EtherNet/IP网络通信
1.3.1 IP地址设置
1.2 Micro850 48点控制器
1.2.1 Micro850 48点控制器概述
1.2.2 I/O配置
1.2.3 Micro850以太网通信
1.3 Kinetix 5500伺服驱动器
1.3.1 Kinetix 5500伺服驱动器概述
1.3.2 Kinetix 5500以太网通信
1.4 PowerFlex 525交流变频器
1.4.1 PowerFlex 525交流变频器概述
1.4.2 PowerFlex 525交流变频器集成键盘操作
1.4.3 PowerFlex 525以太网通信
1.5 PanelView 800终端
1.5.1 PanelView 800终端概述
1.5.2 PanelView 800终端配置
1.5.3 PanelView 800以太网通信
1.6 1734 POINT I/0
1.6.1 1734 POINT I/O概述
1.6.2 1734- AENT以太网适配器
1.6.3 1734 POINT I/O模块
第二章 罗克韦尔软件设备
2.1 RSLinx通信软件
2.2 Studio 5000环境
2.2.1 创建新项目
2.2.2 创建梯形图例程
2.2.3 创建标签
2.2.4 1/0组态及别名标签创建
2.2.5 测试程序
2.3 CCW编程软件
2.3.1 创建新项目
2.3.2 创建梯形图例程
2.3.3 程序编译
2.4 罗克韦尔固件更新
第三章 Logix5000控制器常用编程指令
3.1 位指令
3.1.1 检查是否闭合指令(XIC)
3.1.2 检查是否断开指令(XIO)
3.1.3 输出激活指令(OTE)
3.1.4 输出锁存指令(OTL)
3.1.5 输出解锁指令(OTU)
3.1.6 单脉冲触发指令(ONS)
3.1.7 上升沿单脉冲触发指令(OSR)
3.1.8 下降沿单脉冲触发指令(OSF)
3.2 计时器和计数器指令
3.2.1 接通延时计时器指令(TON)
3.2.2 增计数指令(CTU)
3.2.3 减计数指令(CTD)
3.3 比较指令
3.3.1 等于指令(EQU)
3.3.2 大于等于指令(GEQ)
3.3.3 大于指令(GRT)
3.3.4 小于等于指令(LEQ)
3.3.5 小于指令(LES)
3.3.6 限值指令(LIM)
3.3.7 不等于指令(NEQ)
3.4 算术指令
3.4.1 计算指令(CPT)
3.4.2 加指令(ADD)
3.4.3 减指令(SUB)
3.4.4 绝对值指令(ABS)
3.5 运动控制指令
3.5.1 开运动伺服使能指令(MSO)
3.5.2 关运动伺服使能指令(MSF)
3.5.3 运动轴故障复位指令(MAFR)
3.6 运动位移指令
3.6.1 运动轴停止指令(MAS)
3.6.2 运动轴寻参指令(MAH)
3.6.3 轴速度指令(MAJ)
3.6.4 轴位移指令(MAM)
3.7 运动协调指令
3.7.1 运动直线插补指令(MCLM)
3.7.2 运动捅补停止指令(MCS)
3.7.3 运动插补坐标转换指令(MCT)
3.8 其他常用指令
3.8.1 FIFO装载／卸载指令(FFL／FFU)
3.8.2 跳转至子例程指令(JSR)
3.8.3 传送指令(MOV)
3.8.4 通信指令(MSG)
第四章 DeIta并联机器人教学应用实例
4.1 应用实例概述
4.2 应用实例平台
4.3 Delta并联机器人运动学分析
4.3.1 结构分析
4.3.2 位置分析
4.3.3 雅可比矩阵
4.3.4 奇异性与工作空间分析
4.4 硬件设备
4.4.1 PLC主控制器
4.4.2 PLC辅助控制器
4.4.3 驱动系统
4.4.4 变频器与编码器
4.4.5 触摸屏
4.4.6 工业相机
4.4.7 气泵与系统信号灯
4.5 硬件设备组态
4.5.1 触摸屏组态
4.5.2 伺服驱动器与变频器组态
4.5.3 工业相机组态
4.5.4 坐标系统的创建
4.5.5 动力匹配测试
4.5.6 机器人零点设置
4.6 智能分拣程序设计
4.6.1 主程序
4.6.2 分拣程序
4.6.3 报错程序
4.6.4 指示灯程序
4.6.5 示教程序
4.6.6 轴参数设置程序
4.6.7 变频器控制的传送带程序
4.6.8 CCW程序
4.7 触摸屏界面设计
4.7.1 主轴调试界面
4.7.2 示教调试界面与监控界面1
4.7.3 监控界面2
附录
参考文献