本书是在第一版的基础上，依据教育部高等学校机械基础课程教学指导分委员会编制的《机械基础系列课程教学基本要求》中的“第二部分机械原理”的要求，结合有关课程改革的最新成果修订而成的。本书在更正第一版使用中发现的问题的同时，引人机械系统分析与仿真的先进技术，将先进技术与经典理论有机结合，通过双方面的互补，达到在加深对机构学经典理论认识和理解的同时，初步了解和掌握机构学分析与设计的先进技术和手段的目的，从而进一步加强理论与实践的联系。
除绪论外，本书共有11章，分别为机构的组成原理、平面连杆机构分析与设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、轮系、其他常用机构、空间连杆机构及机器人机构、机械中的摩擦与机械效率、机械系统动力学基础、机械的平衡和机构系统的运动方案设计。
本书可作为高等学校机械类各专业的教学用书，也可供机械工程领域的工程技术人员参考。

前言
第0章 绪论 1
0.1 机械原理研究的对象 1
0.1.1 机器及其特征 1
0.1.2 机构及其特征 2
0.2 机械原理课程研究的主要内容及方法 3
0.2.1 机械原理课程研究的主要内容 3
0.2.2 机械原理课程研究的方法 3
0.3 机械原理课程的地位、作用及学习方法 4
0.3.1 机械原理课程的地位和作用 4
0.3.2 机械原理课程的学习方法 4
思考题与习题 4
第1章 机构的组成原理 5
1.1 机构的组成及机构运动简图 5
1.1.1 机构的组成要素——构件、运动副 5
1.1.2 运动链与机构 7
1.1.3 机构运动简图 8
1.2 平面机构的自由度 12
1.2.1 机构的自由度定义 12
1.2.2 机构具有确定运动的条件 12
1.2.3 平面机构自由度计算 14
1.2.4 平面机构自由度计算时的注意事项 16
1.3 平面机构的组成原理与结构分析 20
1.3.1 平面机构的组成原理 20
1.3.2 平面机构的结构分析 22
1.3.3 平面机构的高副低代 25
1.4 综合实例 26
思考题与习题 28
第2章 平面连杆机构分析与设计 31
2.1 平面连杆机构的类型、特点与应用 31
2.1.1 平面连杆机构的特点 31
2.1.2 平面四杆机构的基本形式与应用 32
2.1.3 平面四杆机构的演化形式与应用 35
2.2 平面连杆机构的工作特性 39
2.2.1 运动特性 39
2.2.2 传力特性 42
2.3 平面机构的运动分析 44
2.3.1 平面机构运动分析的目的与方法 44
2.3.2 用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 45
2.3.3 解析法及虚拟样机仿真法作平面机构的运动分析 47
2.4 平面连杆机构的设计 50
2.4.1 平面连杆机构设计的基本问题 50
2.4.2 图解法设计平面四杆机构 51
2.4.3 解析法设计平面四杆机构 55
2.4.4 实验法设计平面四杆机构 58
思考题与习题 59
第3章 凸轮机构及其设计 64
3.1 凸轮机构的应用及分类 64
3.1.1 凸轮机构的应用 64
3.1.2 凸轮机构的分类 65
3.2 从动件运动规律及其选择 68
3.2.1 凸轮机构的工作循环及基本名词术语 68
3.2.2 从动件常用运动规律 68
3.2.3 从动件运动规律的组合 72
3.2.4 从动件运动规律的选择 74
3.3 图解法设计凸轮廓线 75
3.3.1 凸轮廓线设计的基本原理 75
3.3.2 直动从动件盘形凸轮机构凸轮廓线的设计 75
3.3.3 摆动从动件盘形凸轮机构凸轮廓线的设计 78
3.4 解析法设计凸轮廓线 79
3.4.1 滚子直动从动件盘形凸轮机构凸轮廓线的设计 79
3.4.2 平底直动从动件盘形凸轮机构凸轮廓线的设计 81
3.4.3 滚子摆动从动件盘形凸轮机构凸轮廓线的设计 81
3.5 虚拟样机法设计凸轮廓线 82
3.6 凸轮机构基本尺寸的确定 83
3.6.1 凸轮机构的压力角 83
3.6.2 凸轮基圆半径的确定 85
3.6.3 滚子半径的选择 86
3.6.4 平底宽度的确定 87
3.6.5 从动件偏置方向的确定 87
3.7 凸轮机构的计算机辅助设计 88
思考题与习题 91
第4章 齿轮机构及其设计 94
4.1 齿轮机构的类型及特点 94
4.1.1 平面齿轮机构 94
4.1.2 空间齿轮机构 94
4.2 齿廓啮合基本定律及渐开线齿廓 96
4.2.1 齿廓啮合基本定律 96
4.2.2 渐开线的形成及其特性 97
4.2.3 渐开线函数及渐开线方程式 98
4.2.4 渐开线齿廓的啮合特性 98
4.3 渐开线标准直齿网柱齿轮的几何尺寸 99
4.3.1 齿轮各部分的名称 99
4.3.2 齿轮的基本参数 100
4.3.3 渐开线齿轮的几何尺寸计算 101
4.3.4 内齿轮和齿条 102
4.4 渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动 102
4.4.1 正确啮合条件 102
4.4.2 正确安装条件 103
4.4.3 连续传动条件 104
4.5 渐开线齿廓的切削加工 107
4.5.1 渐开线齿廓切削加工的基本原理 107
4.5.2 根切现象及其产生的原因 110
4.5.3 标准齿轮无根切的最少齿数 111
4.6 变位齿轮概述 111
4.6.1 问题的提出 111
4.6.2 变位齿轮的概念 111
4.6.3 避免根切的最小变位系数 112
4.6.4 变位齿轮的几何尺寸 112
4.6.5 变位凿轮传动 113
4.7 斜齿圆柱齿轮机构 116
4.7.1 斜齿网柱齿轮齿面的形成 116
4.7.2 斜齿圆柱齿轮的基本参数及几何尺寸计算 116
4.7.3 斜齿网柱齿轮的当量齿数 119
4.7.4 斜齿网柱齿轮啮合传动 119
4.7.5 斜齿网柱齿轮传动特点 120
4.7.6 交错轴斜齿轮传动 121
4.8 蜗杆蜗轮机构 122
4.8.1 蜗杆蜗轮机构传动及特点 122
4.8.2 蜗杆蜗轮机构的正确啮合条件 123
4.8.3 蜗杆蜗轮机构的基本参数及几何尺寸计算 123
4.9 圆锥齿轮机构 125
4.9.1 网锥齿轮机构的传动特点 125
4.9.2 网锥齿轮的背锥与当量齿数 125
4.9.3 网锥齿轮的几何尺寸计算 126
思考题与习题 128
第5章 轮系 131
5.1 轮系的组成及其分类 131
5.1.1 定轴轮系的组成 131
5.1.2 周转轮系的组成及分类 131
5.1.3 混合轮系的组成 132
5.2 轮系的传动比计算 132
5.2.1 定轴轮系的传动比计算 132
5.2.2 周转轮系的传动比计算 133
5.2.3 混合轮系的传动比计算 135
5.3 轮系的功用 137
5.3.1 获得较大的传动比 137
5.3.2 实现变速换向传动 138
5.3.3 实现分路传动 138
5.3.4 实现运动的合成 138
5.3.5 实现运动的分解 139
5.4 周转轮系的设计及各轮齿