本教材详细介绍了机器人技术的基本原理和典型应用。本教材分为上、下两篇，共七章，内容包括绪论、机器人机械系统设计、机器人运动学、机器人静力学及动力学、机器人感知系统、水下机器人机械结构与控制系统硬件设计、水下机器人系统软件设计及应用。每章都提供了机器人技术的典型应用案例。
本教材内容全面综合，充分考虑了机器人技术的理论性、前沿性和多学科交叉性，融合了机器人技术的最新研究成果，从基础理论方法到实际的设计开发，较全面地介绍了机器人技术及相关应用。
本教材是高等学校本、专科学生和低年级研究生的基础课程教材，可作为机械电子工程、机械设计制造及自动化、车辆工程等相关专业的课程教材，也可供从事机器人技术研究、开发和应用的有关技术人员学习参考。

前言
上篇 机器人技术基础
第一章 绪论
【案例导入】果蔬采摘，机器人大显身手
第一节 机器人的发展和趋势
第二节 机器人的定义和分类
第三节 机器人的基本组成和技术参数
【知识拓展】后疫情时期机器人的应用
第二章 机器人机械系统设计
【案例导入】ABB YuMi——全球首款真正实现人机协作的双臂工业机器人
第一节 机器人的总体设计
第二节 传动系统设计
第三节 臂部结构设计
第四节 末端执行器设计
第五节 行走机构设计
【知识拓展】仿生壁虎机器人——Slalom
第三章 机器人运动学
【案例导入】七轴工业机器人
第一节 物体在空间中的位姿描述
第二节 齐次坐标变换及物体的位姿变换方程
第三节 连杆参数及其齐次变换矩阵
第四节 机器人的运动学方程
【知识拓展】仿生青蛙机器人
第四章 机器人静力学及动力学
【案例导入】类人机器人手指，抓取能力更强、活动更灵活
第一节 机器人的速度雅可比矩阵及速度分析
第二节 机器人的静力计算
第三节 机器人的动力学
【知识拓展】智能义肢关键技术——触觉反馈
第五章 机器人感知系统
【案例导入】爬行机器人——“大狗”BigDog
第一节 机器人传感器概述
第二节 机器人的位置和位移传感器
第三节 机器人的视觉技术
第四节 机器人的触觉系统
【知识拓展】机器视觉助力羽毛球拾取
下篇 机器人技术应用——水下机器人
第六章 水下机器人机械结构与控制系统硬件设计
【案例导入】浙江大学四旋翼式水下机器人
第一节 水下机器人概述
第二节 水下机器人机械结构设计
第三节 水下机器人控制系统硬件设计
第七章 水下机器人系统软件设计及应用
【案例导入】四旋翼式水下机器人监控系统
第一节 水下机器人控制界面设计
第二节 水下机器人遥控操作控制
第三节 水下机器人自动控制
参考文献