近年来，工业机器人已逐渐普及各个工业生产领域，与工业机器人相关的制备技术与控制技术成为研究者关注的焦点。本书旨在以核工业自动开封盖机器人为例阐明工业机器人系统设计方法以及控制方法。作为核电站“三废”（废物、废气、废液）处理系统之一的固体废物处理系统在核电站的能量循环系统中处于非常重要的位置，自动开封盖机器人是固体废物处理系统中最精密的设备。本书叙述了在该机器人的制备研发过程中运用的工业机器人设计过程中的诸多方法，目的在于完整的阐述如何系统地设计工业机器人。

刘思邦，博士，周口师范学院物理与电信工程学院教师。主要研究方向：机器人系统设计与控制。主要研究成果：主持或参与国家级项目3项，省部级项目5项，横向项目10多项，发表论文近10篇，获得国家专利10余项。

前言
第一章 绪论
1.1 研究工作的背景与意义
1.2 课题相关技术研究现状
1.3 主要研究内容与贡献
1.4 结构安排
第二章 自动开封盖机器人机械系统设计及关键技术
2.1 模块化设计
2.2 自动开封盖机器人机械系统设计
2.3 关键受力部件强度分析
2.4 关键技术
2.5 本章小结
第三章 间隙消除策略
3.1 定位模块齿轮副消隙策略
3.2 平动模块及升降模块传动丝杠消隙策略
3.3 本章小结
第四章 拧紧控制策略
4.1 拧紧控制模型的建立
4.2 拧紧轴系统的自适应反演模糊控制设计
4.3 拧紧轴系统的增强型变增益PID控制
4.4 本章小结
第五章 自动开封盖机器人可靠性分析
5.1 FMECA分析法
5.2 FTA分析法
5.3 基于FTF分析的可靠性改进措施
5.4 本章小结
第六章 自动开封盖机器人样机研制及试验
6.1 动力输出设计
6.2 控制系统设计
6.3 人机交互界面
6.4 样机实验
6.5 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 总结
7.2 后续工作展望
参考文献