本书主要介绍基于事件触发模型预测控制算法的移动机器人控制技术和相应的实验内容。全书共10章：第1、2章是绪论和移动机器人建模；第3至6章分别阐述了多种情况下事件触发鲁棒预测控制策略；第7章介绍了基于机器学习的移动机器人预测控制参数整定技术；第8章研究了事件触发模型预测控制策略的网络安全问题；第9、10章主要为实验验证内容。书中不仅对多种创新方法进行了论述、分析和软件仿真，同时还结合具体移动机器人平台进行了实验，为书中提到的多种理论方法的实际应用提供了依据和参考。
本书内容丰富，叙述详细，可供高等院校机械工程、自动控制等相关领域的研究生或教师阅读，也可供有关工程技术人员或科研人员参考。

第1章 绪论
1.1 概述
1.2 模型预测控制的基本原理
1.3 事件触发机制的基本原理
1.4 事件触发移动机器人预测控制国内外研究现状
1.4.1 国外研究现状
1.4.2 国内研究现状
第2章 移动机器人模型预测控制系统设计
2.1 移动机器人系统建模
2.1.1 轮式移动机器人建模
2.1.2 履带式移动机器人建模
2.1.3 其他移动机器人建模
2.2 移动机器人系统模型预测控制算法设计
2.2.1 优化问题的描述
2.2.2 终端域和终端惩罚
2.2.3 性能分析
2.3 事件触发预测控制算法原理
本章小结
第3章 有界扰动下基于事件触发机制的移动机器人轨迹跟踪预测控制
3.1 问题描述
3.1.1 移动机器人预测模型线性化
3.1.2 预测方程
3.1.3 优化函数及约束条件的建立
3.2 事件触发轨迹跟踪预测控制算法设计
3.2.1 基于阈值曲线的事件触发策略
3.2.2 基于阈值带的事件触发策略
3.2.3 算法设计
3.3 仿真验证
本章小结
第4章 有界扰动下移动机器人自触发模型预测控制策略研究
4.1 问题描述
4.1.1 移动机器人非线性建模
4.1.2 非线性模型预测控制的设计
4.1.3 问题描述
4.2 稳定性和可行性证明
4.2.1 可行性分析
4.2.2 渐进稳定性
4.2.3 关于自触发机制的讨论
4.3 仿真结果
本章小结
第5章 带宽受限下基于事件触发机制的移动机器人鲁棒预测控制
5.1 问题描述
5.2 带宽受限下移动机器人事件触发策略设计
5.3 带宽受限下基于事件触发机制的鲁棒预测控制算法设计
5.4 可行性与稳定性分析
5.4.1 递归可行性分析
5.4.2 稳定性分析
5.5 仿真验证
本章小结
第6章 基于积分型事件触发的移动机器人模型预测控制策略研究
6.1 问题描述
6.2 积分型事件触发模型预测控制
6.2.1 优化问题
6.2.2 积分型事件触发机制
6.2.3 积分型事件触发模型预测控制算法
6.3 算法可行性和稳定性分析
6.3.1 可行性分析
6.3.2 稳定性分析
6.4 仿真验证
6.4.1 基于线性数值系统的仿真验证
6.4.2 基于轮式机器人系统的仿真验证
本章小结
第7章 基于机器学习的移动机器人模型预测控制参数整定
7.1 问题描述
7.2 基于预测控制的机器人路径跟踪算法
7.2.1 轮式移动机器人的运动学建模
7.2.2 基于预测控制的路径跟踪算法设计
7.3 基于机器学习的参数整定算法
7.3.1 参数整定指标设计
7.3.2 神经网络设计
7.3.3 参数整定算法
7.4 仿真验证
本章小结
第8章 事件触发模型预测控制策略网络安全研究
8.1 DoS攻击下事件触发鲁棒模型预测控制策略
8.1.1 问题描述
8.1.2 安全控制策略
8.2 FDI攻击下自触发预测控制安全策略研究
8.2.1 问题描述
8.2.2 安全控制策略
8.2.3 性能分析
8.2.4 仿真验证
8.3 其他网络攻击方式分析
8.3.1 重放攻击
8.3.2 防御机理
本章小结
第9章 基于事件触发机制的轮式移动机器人预测控制实验案例及分析
9.1 实例对象简介
9.1.1 硬件系统
9.1.2 软件系统
9.2 里程计标定
9.2.1 里程计模型
9.2.2 里程计标定
9.3 实验与分析
9.3.1 实验设计
9.3.2 实验分析
本章小结
第10章 基于事件触发机制的履带式移动机器人预测控制实验案例及分析
10.1 实例对象简介
10.1.1 硬件系统
10.1.2 机器人操作系统(ROS)
10.2 局域网组建及软件系统设计
10.2.1 局域网组建
10.2.2 软件系统设计方案
10.3 移动机器人里程计标定
10.3.1 里程计模型
10.3.2 里程计标定
10.4 实验与分析
10.4.1 实验
10.4.2 实验分析
本章小结
参考文献