井下GRPM定位技术相对独立，不依赖井下通信网络和供电系统，是智能矿山井下人员应急、自主定位的新技术，是现有井下定位技术的补充。书中总结了作者近年来在井下主动式GRPM定位理论、技术和方法等方面的研究成果，介绍了井下GRPM定位技术的平台架构和数学模型，研究了井下地磁场空间分布（空域）、时间分布（时域）和环境噪声变化的规律，建立了适合带状地磁图的井下适配性指标体系，提出了基于回归分析的多因子联合评价模型、基于贡献权因子的BP神经网络适配性评价模型，分析了中值滤波、傅里叶变换及小波变换的降噪效果，建立了基于CEA的算法模型，构建了一种地磁空间向量积的最优估计MPMD算法模型，从而提高了地磁匹配的精度和鲁棒性。
本书可供物探工程、矿业工程、地质工程、水文地质工程等专业的院校师生以及生产单位相关专业的工程技术人员参考。

第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 现有的井下定位方法
1.3 地磁定位的国内外研究动态
第2章 井下GRPM定位方法构建
2.1 井下GRPM定位原理
2.2 井下GRPM定位数学模型
2.3 井下GRPM定位系统架构
第3章 井下地磁空间数据库建立
3.1 空间格网插值建模理论
3.2 地磁测量
3.3 区域地磁场表达
3.4 格网密度对空间插值的影响
第4章 井下地磁场变化与扰动规律研究
4.1 井下实测地磁场的扰动因子分析
4.2 井下地磁空域变化分析
4.3 井下地磁时域变化分析
4.4 井下地磁噪声的扰动分析
第5章 井下地磁图适配性评价方法优化
5.1 井下地磁图特征
5.2 井下地磁特征适配性的评价分析
5.3 基于回归分析的适配性评价方法建立
5.4 基于BP神经网络适配性评价
5.5 基于不同贡献权因子的BP神经网络适配性评价
第6章 地磁数据降噪与增强处理
6.1 数据降噪方法
6.2 环境噪声扰动降噪处理
6.3 单点磁数值采集小波降噪
6.4 地磁基准数据降噪处理
6.5 基于卷积的地磁特征增强
第7章 MPMD匹配模型的建立和适应性分析
7.1 地磁匹配的数学原理和性能评价标准
7.2 地磁匹配模型
7.3 研究区地磁数据
7.4 常用匹配算法的性能检测
7.5 MSD匹配算法优化
7.6 新型MPMD算法模型
7.7 MPMD算法的性能检测
第8章 结论与展望
8.1 结论
8.2 展望
参考文献