本书主要阐述船舶动力定位系统的鲁棒容错控制设计的基本内容和方法，介绍国内外相关领域的最新研究成果。本书主要内容包括：建立统一的推进器故障模型；未知持续扰动下的动力定位船舶滑模容错控制设计及仿真验证；考虑信号量化的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制设计及仿真验证；具有定常时延和信号量化的船舶动力定位系统滑模容错控制设计及仿真验证；带有未知隶属度函数的T-S模糊船舶动力定位系统时变时延系统的量化滑模容错控制设计及仿真验证。
本书适合从事滑模控制、容错控制及船舶动力定位系统研究的研究人员阅读，也可作为高等院校控制理论与控制工程及船舶控制相关专业的研究生及高年级本科生的参考书。

前言
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 船舶动力定位系统的研究现状
1.2.1 船舶动力定位系统的鲁棒容错控制研究现状
1.2.2 船舶动力定位系统的滑模控制研究现状
1.2.3 存在的主要难点
1.3 本书的主要内容与结构安排
第2章 预备知识
2.1 船舶数学模型
2.2 相关定义及引理
2.3 符号说明
第3章 考虑统一推进器故障模型的船舶动力定位系统鲁棒容错控制
3.1 概述
3.2 基于滑模状态反馈的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制
3.2.1 问题描述
3.2.2 主要结果
3.2.3 仿真算例
3.3 基于滑模输出反馈的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制
3.3.1 问题描述
3.3.2 主要结果
3.3.3 仿真算例
3.4 本章小结
第4章 考虑信号量化的船舶动力定位系统鲁棒容错控制
4.1 概述
4.2 带有信号量化的滑模状态反馈船舶动力定位系统鲁棒容错控制
4.2.1 问题描述
4.2.2 主要结果
4.2.3 仿真算例
4.3 带有信号量化的滑模输出反馈船舶动力定位系统鲁棒容错控制
4.3.1 问题描述
4.3.2 主要结果
4.3.3 仿真算例
4.4 带有量化不匹配的滑模输出反馈船舶动力定位系统鲁棒容错控制
4.4.1 问题描述
4.4.2 主要结果
4.4.3 仿真算例
4.5 本章小结
第5章 具有定常时延和信号量化的船舶动力定位系统鲁棒容错控制
5.1 概述
5.2 问题描述
5.2.1 动力定位船舶定常时延系统模型
5.2.2 量化器模型
5.2.3 控制目标
5.3 滑模容错控制设计
5.3.1 滑模面设计
5.3.2 量化滑模控制器设计
5.4 仿真算例
5.5 本章小结
第6章 带有未知隶属度函数的T-S模糊船舶动力定位系统鲁棒容错控制
6.1 概述
6.2 问题描述
6.2.1 带有未知隶属度函数的T-S模糊船舶模型
6.2.2 量化器模型
6.2.3 控制目标
6.3 滑模控制策略设计
6.3.1 滑模面设计
6.3.2 切换型量化滑模容错控制器设计
6.4 仿真算例
6.5 本章小结
参考文献