本书基于达明协作机器人，从协作机器人编程应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了达明协作机器人的技术应用。全书分为14章：第1章为协作机器人概述，介绍了机器人产业概况，协作机器人定义及特点、发展概况、主要技术参数及应用等理论知识；第2～14章为实操篇，介绍达明协作机器人的部件组成、软件操作等技能知识，围绕项目案例，科学设置知识点，讲解了协作机器人系统的编程、调试及视觉应用过程。通过学习本书，读者可对达明协作机器人的应用有一个全面清晰的认识。
本书图文并茂、通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和中高职院校智能制造相关专业的教材，又可作为协作机器人培训机构用书，同时还可供相关行业的技术人员参考。

张明文，海渡教育集团创始人，工业机器人教育领域青年专家，先进制造业领域教育工作者，2017—2018年度全球华人教育领军人物，2017年度中国品牌影响力（行业）十大领袖，2017年度中国机器人教育行业十佳非常领导者，2018年度江苏省互联网十大“新锐人物”，2019—2020年度苏州市优秀教育工作者，2020年度合肥市高层次人才。
2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，师从机器人及机电—体化技术专家蔡鹤皋院士和赵杰教授。2018年结业于上海交通大学国际总裁EMBA研修班。
现任江苏海渡教育科技集团有限公司董事长，海渡职业培训学校校长，哈工大机器人（合肥）国际创新研究院工业机器人及系统研究所副所长。迄今已创办10余所教育培训型企业。
专注于先进制造业人才培养，在教育培训领域享有盛名。拥有十余年机器人领域的研发、应用及教学经验。参编国家标准1项、行业标准5项；主持开发产业教学装备100余款；拥有各类知识产权80余项；主编并出版先进制造业领域专业教材40余本；课程资源入选“学习强国”等学习平台；构建先进制造业互动学习平台；创建哈工海渡实训基地100余所。

第1章 协作机器人概述
1.1 机器人产业概况
1.2 协作机器人定义及特点
1.3 协作机器人发展概况
1.3.1 国外发展概况
1.3.2 国内发展现状
1.3.3 协作机器人简介
1.3.4 协作机器人的发展趋势
1.4 协作机器人的主要技术参数
1.5 协作机器人的应用
1.5.1 汽车行业的应用
1.5.2 3C行业的应用
1.5.3 食品行业的应用
1.5.4 金属加工行业的应用
第2章 达明机器人认知
2.1 达明机器人简介
2.2 机器人系统组成
2.2.1 机器人本体
2.2.2 电控箱
2.2.3 机器人控制棒
2.3 机器人安装
2.3.1 首次安装机器人
2.3.2 电缆线连接
2.3.3 启动机器人
第3章 机器人系统设置
3.1 TMflow简介及安装
3.1.1 TMflow简介
3.1.2 TMflow安装
3.2 TMflow主界面
3.2.1 菜单栏
3.2.2 检视
3.2.3 系统
3.2.4 手臂设定
3.2.5 执行设定
3.2.6 专案
第4章 开始项目
4.1 简介
4.2 项目管理
4.2.1 建立新项目
4.2.2 储存档案
4.2.3 开启旧专案
4.2.4 复原／重做
4.3 节点
4.4 机器人手拉教导
4.4.1 实验目的
4.4.2 实验步骤
4.5 关机
4.6 注意
第5章 逻辑编程
5.1 简介
5.2 变量系统
5.2.1 全局变量
5.2.2 局部变量
5.3 逻辑节点
5.3.1 Set节点
5.3.2 If节点
5.3.3 Pause节点
5.3.4 Display节点
5.3.5 SubFlow节点
5.4 编辑工具
5.5 逻辑编程
5.5.1 实验目的
5.5.2 程序流程
5.5.3 实验步骤
第6章 点位与坐标系
6.1 简介
6.2 机器人的坐标系
6.2.1 右手定则
6.2.2 世界坐标系
6.2.3 视觉坐标系
6.2.4 使用者自定义坐标系
6.2.5 工具坐标系
6.3 坐标系管理员
6.4 点位管理员
6.5 控制器
6.6 机器人取放项目实训
6.6.1 实验目的
6.6.2 程序流程
6.6.3 实验步骤
第7章 运动编程
7.1 运动模式
7.1.1 PTP运动模式
7.1.2 Line运动模式
7.1.3 WayPoint运动模式
7.1.4 运动模式指示
7.2 轨迹混合
7.3 Pallet节点
7.3.1 放置模式
7.3.2 教导三点以创造栈板放置组态
7.3.3 列数与行数
7.4 Pallet矩阵移动
7.4.1 实验目的
7.4.2 程序流程
7.4.3 实验步骤
第8章 TM vision基本操作
8.1 简介
8.2 眼在手相机
8.3 Vision节点
8.4 摄影机工具箱
8.4.1 摄影机参数调整
8.4.2 焦距／光圈调整
8.4.3 光源均匀度检测
8.4.4 倾斜校正
8.5 任务编辑
8.6 手眼校正
8.7 工作空间校正
8.7.1 实验目的
8.7.2 实验步骤
第9章 定点式定位
9.1 简介
9.2 基本参数设定
9.3 对象侦测
9.4 定点式定位
9.4.1 实验目的
9.4.2 程序流程
9.4.3 实验步骤
第10章 TM vision任务编辑
10.1 简介
10.2 影像强化
10.2.1 对比增强
10.2.2 色彩平面撷取
10.2.3 影像平滑化
10.2.4 影像二值化
10.2.5 形态学
10.3 对象侦测
10.3.1 样板比对(轮廓特征)
10.3.2 注意事项
10.3.3 样板比对(影像特征)
10.3.4 定位点对齐
10.3.5 不规则对象侦测
第11章 伺服式定位
11.1 简介
11.2 启动设定
11.3 设定伺服目标
11.4 伺服式定位
11.4.1 实验目的
11.4.2 实验步骤
第12章 Landmark定位
12.1 简介
12.2 Landmark定位功能
12.3 Landmark定位
12.3.1 实验目的
12.3.2 实验步骤
第13章 辨识模块
13.1 简介
13.2 条形码辨识功能
13.2.1 设定条形码范围
13.2.2 条形码辨识结果
13.2.3 支持的条形码类型
13.3 颜色辨识功能
13.3.1 设定色彩分类区域
13.3.2 开始训练流程
第14章 量测模块
14.1 简介
14.2 计数功能
14.2.1 计数-物件(轮廓特征)
14.2.2 计数-物件(影像特征)
14.2.3 计数-物件(不规则物件)
14.2.4 计数-物件(边缘)
14.3 物件计数功能
14.3.1 实验目的
14.3.2 实验步骤
14.4 量测功能
14.4.1 锚点
14.4.2 直线
14.4.3 圆
14.4.4 物件
14.5 物件量测功能
14.5.1 实验目的
14.5.2 实验步骤
参考文献