本书共分6章，首先介绍了车路协同仿真技术发展现状、混合交通群体智能协同行为仿真机理，并从异构交通主体动力学/运动学、多车协同运动行为以及车辆群体智能行为3个层次出发构建相关仿真模型：然后闸述了异构交通主体可信交互仿真与行为控制仿真方法、混合交通仿真场景构建和测试案例生成方法、大规模混合交通群体智能协同行为仿真平台的构建方法及相关技术；最后提出了混合交通群体智能协同行为效能评估体系，并围绕典型交通场景下的系统功能测试案例开展仿真分析，综合评估了典型群体智能控制策略的有效性和适用性。
本书适合相关领域的研究人员、管理人员及学生阅读，也可供其他感兴趣的读者参考。

第1章 混合交通群体智能协同行为仿真概述
1.1 车路协同系统及其仿真技术发展
1.2 异构主体融入的混合交通环境建模
1.3 混合交通群体智能协同行为仿真方法
1.4 本章小结
第2章 混合交通群体智能行为建模与协同优化
2.1 动力学仿真模型构建与参数分析
2.2 多车运动学协同决策仿真建模
2.3 混合交通群体智能协同建模与优化
2.4 本章小结
第3章 异构交通主体协同可信交互仿真控制方法
3.1 车路协同可信交互仿真方法
3.2 异构交通主体协同仿真控制方法
3.3 交通仿真资源智能配置方法
3.4 本章小结
第4章 混合交通群体协同仿真场景设计与快速构建
4.1 大规模交通仿真环境快速构建
4.2 异构交通主体协同行为仿真场景设计
4.3 混合交通仿真场景测试案例生成方法
4.4 本章小结
第5章 大规模混合交通群体协同行为仿真平台
5.1 一体化开放式仿真架构
5.2 “近零现场”交通仿真环境构建方法
5.3 虚实结合实时仿真方法与平台构建
5.4 本章小结
第6章 群体智能协同行为仿真验证与效能评估
6.1 异构场景驱动的协同效能仿真验证方法
6.2 群体智能协同行为效能评估体系
6.3 群体智能协同行为效能测试与评估
6.4 本章小结
附录 中英文术语对照表
参考文献