本书以广泛使用的ABB工业机器人为对象，详细介绍了工业机器人的基础知识、基本操作、IVO通信、编程与调试、编程应用及离线编程技术等内容。
本书可作为高职高专院校工业机器人技术、机电一体化技术等专业用书，也可供相关工程技术人员参考。
为方便教学，本书配有免费电子课件、知识点视频、练习题答案、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，均可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）网站，注册、免费下载，或来电（010-88379564）索取。

前言
二维码索引
第1章 工业机器人基础知识
1.1 工业机器人概况
1.2 工业机器人的组成与分类
1.2.1 工业机器人系统组成
1.2.2 工业机器人的分类
1.2.3 工业机器人的技术参数
1.3 常用的驱动装置
1.3.1 步进电动机及其驱动控制系统
1.3.2 直流电动机及其控制方法
1.3.3 交流电动机及其变频调速
1.4 位置检测原理
1.4.1 光电脉冲编码器结构及工作原理
1.4.2 光电脉冲编码器应用
1.5 小结
练习题
第2章 工业机器人基本操作
2.1 工业机器人安全操作规程
2.1.1 安全注意事项
2.1.2 安全使用原则
2.2 工业机器人系统结构与连接
2.2.1 ABB工业机器人控制柜内部结构
2.2.2 控制柜与工业机器人本体连接
2.3 示教器
2.3.1 认知示教器
2.3.2 正确操作示教器
2.4 工业机器人的起动与关闭
2.4.1 起动工业机器人
2.4.2 关闭工业机器人
2.5 工业机器人模式转换
2.5.1 自动模式
2.5.2 手动模式
2.5.3 手动全速模式
2.6 工业机器人手动运行模式
2.6.1 操作杆速率设定
2.6.2 增量模式
2.7 工业机器人手动操纵方式
2.7.1 单轴运动
2.7.2 线性运动和重定位运动
2.8 工具坐标系和工件坐标系定义
2.8.1 工具坐标系定义
2.8.2 工件坐标系定义
2.9 工业机器人其他常用操作
2.9.1 工业机器人设置系统时间
2.9.2 工业机器人系统备份与恢复
2.9.3 工业机器人转数计数器更新
2.10 工业机器人紧急停止后的恢复方法
2.11 小结
练习题
第3章 工业机器人I/O通信
3.1 工业机器人I/O通信与I/O板
3.1.1 常用的I/O通信
3.1.2 ABB标准I/O板
3.2 ABB标准I/O板应用
3.2.1 DSQC651板及信号配置
3.2.2 信号的配置、仿真与强制
3.2.3 示教器可编程按键的使用
3.2.4 系统输出与I/O信号的关联
3.3 小结
练习题
第4章 工业机器人编程与调试
4.1 工业机器人程序结构
4.1.1 程序数据
4.1.2 编写程序的一般步骤
4.1.3 RAPID程序
4.2 数据类型与运算符
4.2.1 数据类型
4.2.2 运算符
4.3 工业机器人编程指令
4.3.1 “：=”赋值指令
4.3.2 运动控制指令
4.4 程序流程控制
4.4.1 IF语句
4.4.2 IF语句嵌套
4.4.3 TEST语句
4.4.4 WHILE循环语句
4.4.5 FOR循环语句
4.4.6 循环嵌套
4.4.7 GOTO语句
4.4.8 等待语句
4.4.9 程序跳转语句
4.4.10 终止程序执行语句
4.5 程序的编辑与调试
4.5.1 编辑RAPID程序
4.5.2 调试程序
4.5.3 自动运行RAPID程序
4.5.4 保存RAPID程序模块
4.6 小结
练习题
第5章 工业机器人编程应用
5.1 应用编程的基本步骤
5.2 工业机器人基础轨迹程序设计
5.2.1 轨迹编程工作站
5.2.2 程序编写与调试
5.3 工业机器人搬运码垛程序设计
5.3.1 搬运码垛工作站
5.3.2 物料搬运程序编写与调试
5.3.3 物料码垛程序编写与调试
5.4 工业机器人机床上下料程序设计
5.4.1 机床上下料工作站
5.4.2 机床上下料程序的编写与调试
5.5 小结
练习题
第6章 工业机器人离线编程
6.1 工业机器人的离线编程技术
6.1.1 离线编程的概念及组成
6.1.2 离线编程的特点
6.2 ABB RobotStudio软件基本操作
6.2.1 ABB RobotStudio软件主要功能界面
6.2.2 ABB RobotStudio软件中的建模功能
6.2.3 ABB RobotStudio软件中工具的使用
6.3 构建工业机器人基本工作站
6.3.1 布局工业机器人基本工作站
6.3.2 配置工业机器人工作站系统
6.3.3 创建运行轨迹程序并仿真运行
6.4 工业机器人离线轨迹编程
6.4.1 创建工业机器人离线轨迹曲线及路径
6.4.2 工业机器人目标点调整及仿真
6.5 小结
练习题
参考文献