本书集作者多年来从事非线性控制的教学经验和科研实践，从系统分析和设计角度出发，系统地介绍了非线性控制系统的基本理论、基本方法和应用技术，同时融入了国内外学者近年来取得的新成果。
全书分为三大部分。第一部分(第1～4章)介绍用于非线性系统分析的主要方法与工具，即非线性控制系统概述、相平面分析、李雅普诺夫稳定性及输入／输出稳定性理论；第二部分(第5～8章)讨论非线性控制器的主要设计方法，如精确线性化方法、滑动模态变结构控制、自适应控制、非线性H∞控制及各种方法的相互融合设计；第三部分(第9章)给出了四种非线性控制理论的典型应用实例，以使读者对非线性控制的理论研究和工程应用有一个基本认识。
本书学术思想新颖，理论联系实际，可作为自动化及其相关专业的高年级本科生教材和控制科学与工程等学科的研究生教材，也可供其他相关领域的学者和工程技术人员参考。

　　贺昱曜（原名贺务性）1956年11月生，现任西北工业大学航海学院教授，博士生导师。　　分别于1981年、1984年和1999年在北京航空航天大学、西安交通大学、西北工业大学获得学士、硕士、博士学位。1986年、1998年和2002年在美国Clemson大学、澳大利亚Deakin大学、美国Cleveland州立大学访问学习或合作研究各一年。　　近年来主持和参加完成国家自然科学基金项目6项，全国优秀博士论文作者专项基金、航空科学基金等基金项目15项。在国际学术期刊IEEETrans，PowerElectronics等和国内期刊《自动化学报》《电子学报》等发表论文300篇。获省部级科技进步奖3项，教学成果奖□项。　　2002年获全国优秀博士论文，2004年获国务院政府特殊津贴。

第1章 绪论
1.1 非线性系统控制概述
1.1.1 非线性控制理论的发展
1.1.2 非线性控制的意义
1.2 非线性控制系统的数学描述
1.2.1 非线性控制系统的微分方程描述
1.2.2 非线性常微分方程的解的存在性及唯一性
1.3 非线性系统特性
1.3.1 非线性系统和线性系统的本质区别
1.3.2 非线性系统的主要特性
1.4 非线性控制系统的分析与设计方法
1.4.1 非线性控制系统的分析方法
1.4.2 非线性控制系统的设计方法
1.5 本书简介
参考文献
第2章 相平面分析
2.1 相平面的基本概念
2.1.1 相轨迹和相平面图
2.1.2 奇点与极限环
2.2 相轨迹的绘制方法
2.2.1 解析法
2.2.2 图解法
2.3 线性系统的相轨迹
2.4 由相平面图求时间解
2.5 非线性系统的相平面分析
2.5.1 非线性系统的局部特性
2.5.2 分段线性化
2.5.3 极限环存在性的判断定理
本章小结
习题
参考文献
第3章 李雅普诺夫稳定性理论
3.1 非线性系统与平衡点
3.1.1 非线性系统
3.1.2 自治系统和非自治系统
3.1.3 平衡点
3.1.4 标称运动
3.2 稳定性的概念
3.2.1 外部稳定性
3.2.2 内部稳定性
3.2.3 外部稳定性和内部稳定性的关系
3.2.4 李雅普诺夫意义下运动稳定性的一些基本概念
3.3 李雅普诺夫间接法
3.3.1 自治非线性系统的间接法
3.3.2 非自治非线性系统的间接法
3.4 李雅普诺夫直接法
3.4.1 正定函数和李雅普诺夫函数
3.4.2 李雅普诺夫稳定性定理
3.5 拉萨尔不变集定理
3.5.1 局部不变集定理
3.5.2 全局不变集定理
3.6 巴巴拉特引理及稳定性分析
3.6.1 巴巴拉特引理
3.6.2 基于巴巴拉特引理的稳定性分析
3.7 不稳定性定理
3.8 线性系统的李雅普诺夫稳定性
3.8.1 预备知识
3.8.2 线性时不变系统的李雅普诺夫分析
3.8.3 线性时变系统的李雅普诺夫分析
3.9 基于李雅普诺夫直接法的非线性系统分析与设计
3.9.1 李雅普诺夫函数的存在性
3.9.2 非线性系统的李雅普诺夫函数构造和分析
3.9.3 基于李雅普诺夫直接法的控制器设计
3.9.4 稳定系统的过渡过程及品质的估计
……
第4章 输入／输出稳定性
第5章 精确线性化方法
第6章 滑动模态变结构控制
第7章 自适应控制
第8章 非线性系统的H∞控制
第9章 非线性控制理论的应用
解题指南和部分习题答案