本书根据工业机器人职业技能要求，以ABB IRB120型六轴工业机器人为对象，采用项目式的编写形式，分9个单元，详细讲解了ABB工业机器人所涉及的各种操作方法。主要内容包括：工业机器人基础及安全知识、工业机器人气动辅助装置与电气装置、工业机器人的手动操纵、常用指令与函数、校准与功能测试、工业机器人IV/O通信、工业机器人网络通信、字符串处理函数、RAPID程序。
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本书理论深入浅出，层次清晰，适合从事工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术、数控设备应用与维护等相关工作的技术人员学习参考，也可作为高职院校相关专业的教学用书。

项目1 工业机器人基础及安全知识
任务1 工业机器人简介
任务描述
任务实施
1.工业机器人分类
2.工业机器人系统组成
3.工业机器人主要性能参数
任务2 工业机器人典型组件
任务描述
任务实施
1.工业机器人本体组件简介
2.谐波减速器
3.RV减速器
4.末端执行器
5.机器人本体保养
任务3 工业机器人安全知识
任务描述
任务实施
工业机器人安全操作规范
项目2 工业机器人气动辅助装置与电气装置
任务1 工业机器人气动辅助装置
任务描述
知识储备
1.气电转换器与电气转换器
2.气动三大件工作原理和性能指标
3.电磁阀的功用、工作原理和连接
任务实施
1.安装调节阀
2.安装电磁阀
任务2 工业机器人控制柜的认知及安装
任务描述
知识储备
1.工业机器人控制柜结构组成认知
2.工业机器人常用电气安装工具及使用方法
任务实施
控制柜的安装
项目3 工业机器人的手动操纵
任务1 示教器基本设定
任务描述
知识储备
1.ABB工业机器人的基础安装与调试
2.示教器简介
任务实施
1.设定示教器的显示语言
2.认识示教器的按键
3.设置示教器的增量模式
4.工业机器人数据的备份与恢复
任务2 工业机器人的手动操纵及TCP设定方法
任务描述
知识储备
1.手动操纵机器人的运动方式
2.机器人坐标系
3.工具坐标TCP的设定方法
任务实施
1.线性运动的手动操纵
2.关节运动的手动操纵
3.重定位运动的手动操纵
4.工具坐标的TCP设定
项目4 常用指令与函数
任务1 运动指令
任务描述
知识储备
1.常用运动指令与函数
2.时间等待指令
3.偏移函数
任务实施
1.绘制一个长方形
2.绘制一个圆形
任务2 工件坐标系的使用
任务描述
知识储备
创建工件坐标系
任务实施
绘制两个全等的长方形
任务3 条件判断指令
任务描述
知识储备
指令介绍
任务实施
指令示例
任务4 循环指令
任务描述
知识储备
指令介绍
任务实施
指令示例
任务5 特殊指令
任务描述
知识储备
1.调用例行程序指令
2.跳转指令
任务实施
GOTO指令示例
项目5 校准与功能测试
任务1 工业机器人本体回零
任务描述
知识储备
1.工业机器人运动轴的零点位置信息
2.光电编码器的工作原理
3.工业机器人的机械零点位置
任务实施
工业机器人零点校对
任务2 工业机器人的微校
任务描述
知识储备
1.微校概述
2.执行零点微校的条件
任务实施
工业机器人零点微校
任务3 工业机器人服务例行程序
任务描述
知识储备
服务例行程序简介
任务实施
调用服务例行程序
任务4 工业机器人常见故障处理
任务描述
知识储备
1.工业机器人常见硬件故障信息及处理
2.工业机器人常见软件故障信息及处理
任务实施
故障分析及解决方法
任务5 工业机器人维护
任务描述
知识储备
周期维护
项目6 工业机器人I/O通信
任务1 工业机器人通信模块及信号的配置
任务描述
知识储备
I/O端口介绍
任务实施
1.标准I/O板配置
2.配置I/O信号
任务2 I/O控制指令
任务描述
知识储备
1.Set、Reset指令
2.SetGO指令
3.PulseDO指令
4.其他I/O指令
任务实施
项目7 工业机器人网络通信
任务1 认识工业机器人网络通信
任务描述
知识储备
1.socket通信
2.ABB IRB 120机器人网络接口
任务实施
1.机器人配置
2.程序编写
3.PLC设置
4.运行效果
任务2 两台机器人的socket通信
任务描述
知识储备
RobotStudio介绍
任务实施
1.创建client端的实例
2.server端的实例
3.运行调试
项目8 字符串处理函数
任务1 StrPart字符串处理函数
任务描述
知识储备
StrPart字符串处理函数概述
任务实施
StrPart字符串处理函数使用
任务2 StrToVal字符串处理函数
任务描述
知识储备
StrToVal字符串处理函数概述
任务实施
StrToVal字符串处理函数使用
任务3 StrToByte字符串处理函数
任务描述
知识储备
StrToByte字符串处理函数概述
任务实施
StrToByte字符串处理函数使用
任务4 StrFi