如果你想DIY一款轮式自主移动机器人，又不知道如何实现，本书可能会帮到你。本书系统讲解轮式自主移动机器人如何从0到1实现自主运动。以树莓派和STM32单片机为例，详细介绍轮式机器人的硬件结构，包括驱动控制器的搭建、中央处理器的选型开发、滤波算法、平面地图构建算法、规划算法、导航算法、室外GPS定位实战案例（异地远程控制和地图路径规划等）、室内BreezySLAM建图案例、ROS开发案例等，以及自主移动机器人和无人车驾驶的基本实现原理，都能在本书中找到答案。本书还提供开放的云平台路径规划，可在农田、工业园区巡检、物流送货等场景测试。本书可作为高等院校物联网、机器人、计算机、通信、电气及自动化等专业的教材，也可作为计算机、电子及智能车设计竞赛的自学或培训教材，还可供各类电子工程、自动化技术人员和计算机爱好者学习参考。

李德，一线人工智能算法实战专家。专注机器人、图像视觉、深度学习领域。拥有6份机器人相关的发明专利，多份软著，百度飞桨技术合作伙伴。有10多个中小型算法工程落地的经验。个人技术博客网站分享自动驾驶、智能机器人DIY、定位导航、计算机视觉、编程开发等专业知识，阅读量达150多万。曾指导本科生、研究生在相关领域参加竞赛、课题答辩等百余次。脚盆自主移动定位机器人理念提出者。

第1部分 基础知识
第1章 轮式机器人的基础知识
1.1 轮式机器人的定义与应用
1.2 轮式机器人的结构
1.3 机器人的驱动方式
1.4 本章总结
第2章 机器人的构成
2.1 机器人的规划
2.2 轮式机器人的转向结构
2.2.1 轮式机器人的差速转向
2.2.2 轮式机器人的独立舵机转向
2.2.3 阿克曼转向结构
2.2.4 轮式机器人转向比较
2.2.5 差速机器人里程计运动模型
2.3 轮式机器人电动机的选型
2.3.1 轮式机器人：电动机性能
2.3.2 轮式机器人：GA370电动机参数计算
2.4 机器人的驱动模块
2.4.1 驱动芯片L298N性能
2.4.2 驱动模块L298N的使用方法
2.4.3 驱动板TB6612FNG的使用方法
2.5 轮式机器人的大脑：控制器选型
2.6 轮式机器人底盘DIY
2.6.1 DIY的两种方法
2.6.2 轮式机器人DIY改装法
2.7 轮式机器人总结
2.7.1 轮式机器人整体框图
2.7.2 轮式机器人开发中涉及的软件列表
2.8 本章总结
第3章 轮式机器人的软件提升
3.1 Keil软件
3.1.l Keil软件的安装
3.1.2 Keil 5软件的使用
3.2 Linux基础知识
3.2.1 Linux的Shell
3.2.2 编写程序与脚本
3.3 网络基础知识
3.3.1 基础通信
3.3.2 MQTT协议
3.3.3 Linux安装Mosquitto
3.3.4 MQTT测试工具
3.3.5 HTTP POST方法
3.4 算法
3.4.1 PID控制算法
3.4.2 移位滤波均值算法
3.4.3 高、低通滤波和互补滤波器
3.4.4 初识贝叶斯
3.4.5 二值贝叶斯滤波
3.4.6 卡尔曼滤波
3.5 本章总结
第2部分 技术提升
第4章 轮式机器人的底盘控制器：STM32开发
4.1 底盘控制器的对外神经元：输出PWM
4.1.1 使用Keil模拟PWM输出
4.1.2 机器人中使用的PWM
4.2 底盘控制器的运动神经元：驱动控制
4.2.1 驱动控制器的连接
4.2.2 驱动源码分析
4.3 底盘控制器的捕获神经元：PWM捕获测速
4.3.1 硬件
4.3.2 测速源码分析
4.4 底盘控制器的中枢神经元：串口通信控制指令
4.5 底盘控制器的触觉神经元：ADC电池电压监测
4.5.1 硬件连接
4.5.2 源码分析
4.6 底盘控制器的发光控制神经元：LED控制
4.6.1 硬件连接
4.6.2 源码分析
4.7 本章总结
第5章 轮式机器人的主控制器：树莓派开发
5.1 树莓派简介
5.2 树莓派资源
5.3 轮式机器人的交互窗口：树莓派Shell
5.4 轮式机器人上网接口：Socket通信
5.5 轮式机器人从控制器通信接口：树莓派串口
5.5.1 树莓派串口配置
5.5.2 树莓派USB转串口
5.5.3 绑定串口
5.6 轮式机器人无线联网接口：树莓派的WiFi功能
5.6.1 树莓派WiFi连接路由器
5.6.2 树莓派WiFi做AP热点
5.7 机器人和手机App通信接口：树莓派蓝牙
5.7.1 了解蓝牙
5.7.2 使用Socket功能进行蓝牙通信
5.8 轮式机器人野外上网接口：4G模块
5.8.1 USB-4G模块的配置
5.8.2 USB-4G转WiFi
5.9 轮式机器人的指南针：RTIMU模块开发
5.9.1 RTIMULib库介绍
5.9.2 RTIMULib库的编译和测试
5.9.3 基于RTIMULib的地磁计校准
5.9.4 基于RTIMULib的加速计校准
5.9.5 基于RTIMULib的陀螺仪校准
5.10 轮式机器人的Web搭建
5.11 轮式机器人树莓派固件烧录
5.12 本章总结
第6章 轮式机器人的其他神经元：传感器开发
6.1 DS18B20温度传感器开发
6.1.1 DS18B20温度传感器的接口定义
6.1.2 代码实现
6.2 GPS户外定位传感器
6.2.1 定位模块的接口定义
6.2.2 NMEA-0183协议
6.2.3 协议解析流程及实现
6.3 激光雷达传感器
6.3.1 激光雷达介绍
6.3.2 激光雷达协议
6.4 摄像头图像传感器
6.4.1 摄像头的使用
6.4.2 视觉循迹机器人实例
6.5 本章总结
第7章 轮式机器人的云：物联网云平台
7.1 微型服务云平台简介
7.2 搭建局域网的Server
7.2.1 安装PhpStudy
7.2.2 搭建第一个物联网云
7.3 阿里云服务器
7.3.1 阿里云服务器选型
7.3.2 搭建LNMP服务器
7.3.3 LAMP服务器的搭建
7.4 JavaScript建立简单的MQTT通信
7.5 本章总结
第8章 轮式机器人路径规划
8.1 机器人路径规划
8.2 机器人全局规划
8.2.1 机器人栅格建图概述
8.2.2 借助OpenCV画轨迹
8.2.3 栅格地图的建图过程
8.2.4