本书所指的谐振陀螺仪（又称为固体波动陀螺仪）是基于轴对称结构弹性波惯性原理的谐振陀螺仪。本书主要围绕半球谐振陀螺仪和金属筒形谐振陀螺仪这两大类陀螺仪展开论述。
谐振陀螺仪具有工作寿命长、精度高、随机误差小、抗恶劣环境稳定性高（如高低温、超载、振动、γ辐射方面的稳定性），以及体积、重量和功耗相对较小．并且在短时断电时保存惯性信息的特点，被国际惯性技术界认为是21世纪能够广泛应用的最理想的惯性元件。谐振陀螺仪惯性导航系统具有高精度、高可靠、免标定等特点，具有非常优越的特性和广阔的应用前景。
本书系统地论述了谐振陀螺仪的原理、结构设计、核心谐振子加工、调平、装配、电子线路及测试技术，同时介绍了谐振陀螺惯性导航系统原理、误差方程、机械编排、自校准技术等。
本书可供从事谐振陀螺仪及谐振陀螺仪惯性导航系统研究、设计的工程技术人员及相关院校师生阅读。

第1章 绪论
1.1 谐振陀螺仪概述
1.2 谐振陀螺仪的发展概况
参考文献
第2章 谐振陀螺仪的基本原理
2.1 谐振陀螺仪的工作原理
2.2 谐振陀螺仪的工作模式
2.3 谐振陀螺仪振动数学模型
2.3.1 基于基希霍夫-李雅夫假设的半球谐振子动力学模型
2.3.2 半球谐振陀螺仪二阶振动等效模型
2.4 谐振陀螺仪的误差源分析
参考文献
第3章 谐振陀螺仪设计技术
3.1 金属谐振陀螺仪设计技术
3.1.1 金属谐振陀螺仪材料
3.1.2 谐振子结构设计
3.1.3 金属谐振陀螺仪的压电陶瓷激励与检测
3.1.4 电磁驱动的基本原理
3.1.5 模态频率设计
3.2 半球谐振陀螺仪设计技术
3.2.1 半球谐振陀螺仪的结构
3.2.2 半球谐振子结构设计
3.2.3 金属镀层材料
参考文献
第4章 谐振陀螺仪谐振子超精密制造技术
4.1 谐振陀螺仪谐振子精密磨削
4.1.1 轨迹成型法
4.1.2 超声辅助磨削
4.1.3 范成球面展成法
4.2 谐振陀螺仪谐振子抛光
4.2.1 谐振子抛光方法简介
4.2.2 磁流变抛光基本原理
4.3 谐振陀螺仪谐振子化学处理
4.3.1 熔融石英特性
4.3.2 腐蚀溶液及腐蚀机理
4.4 谐振陀螺仪谐振子低损耗镀膜
4.4.1 半球谐振子镀膜方法
4.4.2 半球谐振子镀膜性能
4.4.3 半球谐振子镀膜工艺
参考文献
第5章 谐振陀螺仪调平技术
5.1 谐振陀螺仪调平技术概述
5.2 谐振陀螺仪调平原理
5.2.1 四次谐波/频率裂解调平理论
5.2.2 前三次谐波调平原理
5.3 离子束刻蚀调平技术
5.3.1 离子束刻蚀原理
5.3.2 采用离子束对半球谐振子进行频率修调
5.3.3 调平误差指标的测定
5.4 化学腐蚀调平技术
5.5 其他调平去重技术
5.6 自动化修调关键技术
参考文献
第6章 谐振陀螺仪装配技术
6.1 陀螺仪零件精密装配
6.1.1 金属谐振陀螺仪的装配
6.1.2 石英半球谐振陀螺仪的装配
6.2 谐振子间隙测量
6.2.1 间隙一致性对陀螺仪的影响
6。2.2 间隙测量方法
6.3 真空处理及封装
6.3.1 真空技术基础
6.3.2 谐振陀螺仪的真空技术指标
6.3.3 真空封装工艺
参考文献
第7章 谐振陀螺仪电子线路技术
7.1 驱动与检测技术
7.1.1 激励系统
7.1.2 非接触式驱动系统
7.1.3 非接触式检测系统
7.1.4 陀螺仪电极复用控制技术
7.1.5 接继式检测系统
7.2 力反馈模式控制技术
7.2.1 力反馈模式控制方案
7.2.2 固有频率自追踪控制
7.2.3 幅值控制回路控制
7.2.4 稳幅控制回路方案实现
7.2.5 力反馈控制回路控制原理
7.3 全角模式控制技术
7.3.1 全角模式控制方案与实现
7.3.2 陀螺仪状态信息解算技术
7.3.3 驱动模态向量追踪技术
7.3.4 阻尼误差补偿方法
7.4 差分模式
7.4.1 陀螺仪输出误差分析
7.4.2 差分模式工作原理
7.4.3 模态差分电路实现
7.4.4 多控制模式自切换技术
7.5 陀螺仪误差分析及补偿技术
7.5.1 频率裂解与正交控制
7.5.2 通道增益不均和相位偏移与补偿技术
7.5.3 陀螺仪温度漂移特性及补偿技术
7.5.4 谐波漂移与补偿技术
参考文献
第8章 谐振陀螺仪的测试技术
8.1 谐振陀螺仪测试原理和方法
8.1.1 力反馈测试法
8.1.2 全角测试法
8.2 谐振陀螺仪误差模型
8.3 谐振陀螺仪的数据处理方法
8，3.1 功率谱密度分析方法
8.3.2 Allan方差分析方法
8.4 谐振陀螺仪温度补偿技术
8.4.1 常规温度补偿技术
8.4.2 基于机器学习算法的温度补偿技术
8.5 谐振陀螺仪测试设备
参考文献
第9章 谐振陀螺仪惯性导航系统
9.1 地球描述与地球重力场
9.1.1 地球描述
9.1.2 地球重力场
9.2 谐振陀螺仪惯性导航系统的机械编排
9，2.1 陀螺仪配置方案优化准则
9.2.2 四陀螺仪配置方案对比
9.2.3 四陀螺仪圆锥配置标定分析
9.3 谐振陀螺仪惯性导航系统的导航算法
9.3.1 姿态更新方程
9.3.2 速度更新方程
9.3.3 位置更新方程
9.4 谐振陀螺仪惯性导航系统的误差方程
9.5 误差特性分析
9.5.1 误差方程
9.5.2 高度通道
9.5.3 水平通道
9.6 谐振陀螺仪惯性导航系统自校准技术
9.6.1 谐振陀螺仪谐振子运动方程分析
9.6.2 谐振陀螺仪输出漂移自补偿技术
参考文献