章绪论001
1．1机器人技术的发展概述002
1．2机器人的特点及分类005
1．3机器人的组成、构型及技术参数010
1．4机器人的环境条件及本体材料016
1．5空间机器人的特点019
参考文献020
第2章机器人的机械结构设计021
2．1工业机器人的机械结构设计022
2．2移动机器人的机械结构设计050
2．3并联机器人的机械结构设计065
2．4空间机器人的机械结构设计072
参考文献083
第3章机器人学的数学基础085
3．1位置和姿态的表示086
3．2坐标变换088
3．3齐次坐标及齐次坐标变换090
参考文献100
第4章机器人运动学101
4．1机器人系统状态及运动的描述102
4．2机器人正运动学的D-H表示法109
4．3机器人逆运动学方程求解117
4．4机器人的微分运动及速度131
参考文献138
第5章机器人动力学139
5．1动力学分析基础140
5．2牛顿-欧拉方程法147
5．3拉格朗日方程法149
参考文献159
第6章机器人轨迹规划161
6．1机器人轨迹规划的一般性问题162
6．2关节空间轨迹规划方法164
6．3笛卡儿空间轨迹规划方法174
参考文献182
第7章机器人驱动控制技术183
7．1电机驱动技术184
7．2运动控制器硬件技术186
7．3机器人控制技术接口191
参考文献197
第8章机器人感觉技术199
8．1机器人感觉系统组成200
8．2机器人内部传感器201
8．3机器人外部传感器206
8．4机器人感觉系统应用实例214
参考文献217
第9章机器人控制理论基础218
9．1机器人位置控制219
9．2机器人的力控制223
9．3机器人现代控制技术229
9．4移动机器人控制技术232
9．5机器人遥操作技术239
参考文献248
0章机器人技术的空间应用253
10．1空间机械臂254
10．2星球巡视探测机器人297
参考文献338
名词索引341

本书系统地介绍机器人技术的理论与应用，主要包括：绪论；机器人的机械结构设计；机器人学的数学基础；机器人运动学；机器人动力学；机器人轨迹规划；机器人驱动控制技术；机器人感觉技术；机器人控制理论基础；0章以空间机械臂和星球巡视探测机器人为实例，介绍了机器人理论和技术在空间机器人中的具体应用。本书注重机器人基础理论与应用技术的结合，力求反映靠前外机器人，尤其是空间机器人研究领域的新成果。本书可作为高等学校机械类专业研究生和高年级本科生的机器人学基础、机器人技术相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。