当家移动绿色互联网技术集团有限公司于2015-02-16在北京市工商行政管理局（登记业务及档案查询在所在地工商分局办理。）登记成立。法定代表人李熠，公司经营范围包括计算机网络技术开发、技术转让、技术咨询；信息技术服务等。__eol__2019年10月19日，荣获2019中国VR50强企业。即将更名为北京五一视界数字孪生科技股份有限公司（51WORLD)。

部分 概述篇
章 汽车自动驾驶仿真测试发展概述
1.1 引言
1.2 汽车自动驾驶仿真测试的发展历程
1.2.1 自动驾驶技术的发展历程
1.2.2 自动驾驶仿真的发展历程
1.3 自动驾驶仿真测试的基本概念和关键技术
1.3.1 高精地图
1.3.2 静态环境模块
1.3.3 动态场景模块
1.3.4 传感器模块
1.3.5 动力学模块
1.3.6 数据管理模块和大规模并行计算
1.4 汽车自动驾驶仿真测试面临的主要挑战
1.4.1 自动驾驶仿真测试的验证与精度
1.4.2 所有相关的物理现象的考虑和真实场景的泛化
1.4.3 仿真测试的评价
1.5 小结
参考文献
第2章 汽车自动驾驶仿真测试体系
2.1 引言
2.2 汽车自动驾驶仿真测试系统架构
2.2.1 仿真测试需求
2.2.2 仿真测试平台
2.3 汽车自动驾驶仿真测试的关键技术
2.3.1 汽车行驶环境模拟技术
2.3.2 环境传感器建模技术
2.3.3 车辆动力学建模技术
2.3.4 一体化模拟仿真技术
2.4 小结
参考文献
第二部分 技术篇
第3章 三维环境建模与可视化技术
3.1 引言
3.2 计算机图形学发展历程及其在仿真测试中的应用
3.3 三维环境建模方法
3.4 大场景真实感三维环境渲染
3.5 虚拟与混合现实技术的应用
3.6 小结
参考文献
第4章 高精地图与定位传感器建模技术
4.1 引言
4.1.1 功能1：地图匹配
4.1.2 功能2：辅助环境感知
4.1.3 功能3：路径规划
4.2 高精地图概述与数据特征
4.2.1 高精地图与传统电子地图的差异
4.2.2 高精地图数据存储
4.2.3 高精地图数据格式
4.2.4 高精地图数据采集和制作
4.3 定位传感器建模与仿真
4.3.1 GNSS传感器建模与仿真
4.3.2 IMU传感器建模与仿真
4.3.3 视觉传感器建模与仿真
4.4 高精地图与定位传感器建模在自动驾驶 仿真测试中的应用与评价
4.4.1 基于建模软件构建场景
4.4.2 基于已经完成的游戏搭建场景
4.4.3 基于增强现实方法构建场景
4.4.4 基于高精地图生成场景
4.5 小结
参考文献
第5章 车辆动力学与驾驶模型仿真技术
5.1 引言
5.2 车辆动力学建模与仿真
5.3 车辆驾驶员模型与控制系统建模
5.4 小结
参考文献
第6章 环境感知传感器仿真模型搭建技术
6.1 引言
6.2 视觉传感器建模与标定
6.3 光学雷达建模与标定
6.4 毫米波雷达建模与标定
6.5 多传感器信息融合模型
6.6 车路协同感知与通信建模
6.7 小结
参考文献
第7章 交通环境仿真模型搭建技术
7.1 引言
7.2 交通流仿真技术概述
7.3 微观交通流仿真与自动驾驶
7.4 微观交通流仿真软件
7.4.1 SUMO
7.4.2 TESS NG
7.4.3 VISSIM
7.4.4 Cube Dynasim
7.4.5 Dynameq
7.4.6 DTALite
7.5 微观交通仿真建模内容
7.6 小结
参考文献
第8章 自动驾驶场景库的构建
8.1 引言
8.2 自动驾驶场景库研究现状
8.2.1 国外研究现状
8.2.2 国内研究现状
8.3 自动驾驶场景库构建技术
8.3.1 相关定义
8.3.2 场景库的构建
8.4 场景描述标准
8.4.1 OpenDRIVE
8.4.2 OpenSCENARIO
8.4.3 OpenCRG
8.5 小结
参考文献
第9章 分布式计算与自动化测试技术
9.1 引言
9.2 分布式计算与存储
9.3 异构计算
9.4 仿真测试云架构
9.5 小结
参考文献
0章 汽车自动驾驶测试仿真技术
10.1 引言
10.2 场景数据处理平台
10.3 软件在环
10.3.1 车辆动力学模型
10.3.2 传感器模型
10.3.3 环境交通模型
10.4 硬件在环
10.5 车辆在环
10.6 平行测试
10.7 驾驶员在环
10.8 仿真工具链
10.8.1 入口层
10.8.2 服务层
10.8.3 平台层
10.9 仿真测试实施规范
10.9.1 仿真测试需求分析阶段
10.9.2 仿真测试对象分析阶段
10.9.3 仿真测试方案设计阶段
10.9.4 仿真测试方案实施阶段
10.9.5 仿真测试结果评价阶段
10.10 小结
参考文献
1章 数字孪生技术在自动驾驶测试中的应用
11.1 引言
11.2 案例背景及基本情况
11.2.1 自动驾驶测试的行业刚需
11.2.2 数字孪生技术更适合汽车自动驾驶的测试
11.3 系统框架
11.3.1 自动驾驶测试的数字孪生系统总体框架
11.3.2 数字孪生测试原理
11.4 案例特点
11.4.1 测试场景广，速度快且成本低
11.4.2 实现虚实映射，分层测试评价
11.5 实施步骤
11.5.1 数字孪生子系统
11.5.2 数字孪生测试评价管理子系统
11.6 案例成效和意义
11.6.1 积累关键技术研发的无形资产
11.6.2 保证车辆安全上路

本书是我国靠前本全面介绍自动驾驶虚拟仿真测试技术的专业性书籍。通过靠前相关技术标准制定专家、研究机构科学家、高校专家、靠前自主研发技术团队专家等从多视角介绍与解读汽车自动驾驶仿真测试技术。
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