本书全面介绍了机器人机构学基础理论知识。全书共7章。章介绍了必要的基础知识，如机器人的发展历史、机器人系统的组成、机器人机械结构、控制系统、机器人学研究前沿等。第2章和第3章分析了机器人的运动学，包括坐标系的建立、坐标变换、连杆参数和坐标系的建立、机器人运动学等。第4章分析了雅可比矩阵与速度运动学。第5章介绍了机器人动力学建模方法。第6章介绍了机器人在关节空间和操作空间的路径和轨迹规划。第7章介绍了MATLAB中机器人工具箱的应用。本书可作为高等院校机器人工程、机械设计制造及自动化、自动化及计算机等专业本科教材或教学参考书，也可供从事机器人机构学领域的工程人员或研究人员参考。

前言
章 绪论
1.1 机器人概述
1.2 机器人机械结构
1.3 机器人控制系统
1.4 机器人的应用与发展
1.5 机器人学研究前沿介绍
习题
第2章 机器人位姿描述和齐次变换
2.1 机器人坐标系定义
2.2 位姿描述和坐标变换
2.3 齐次坐标和齐次变换
2.4 位姿变换
2.5 其他姿态描述
习题
第3章 操作臂运动学
3.1 自由度与约束
3.2 连杆参数与连杆坐标系
3.3 连杆变换和运动学方程
3.4 操作臂运动学方程实例
3.5 操作臂逆运动学
3.6 操作臂逆运动学实例
习题
第4章 速度运动学与雅可比矩阵
4.1 速度变换矩阵
4.2 微分运动与微分变换
4.3 速度雅可比矩阵
4.4 速度雅可比矩阵实例
4.5 逆雅可比矩阵和奇异性
习题
第5章 操作臂的力雅可比矩阵与动力学
5.1 操作臂力雅可比与静力计算
5.2 操作臂拉格朗日动力学
5.3 操作臂牛顿.欧拉动力学
5.4 操作臂动力学模型实例
5.5 操作空间动力学方程求解
5.6 动力学模型的典型性质
习题
第6章 路径和轨迹规划
6.1 概述
6.2 关节空间的轨迹规划方法
6.3 操作空间轨迹规划
习题
第7章 机器人机构学与MATLAB机器人工具箱
7.1 MATLAB中机器人工具箱的下载与安装
7.2 操作臂位姿变换
7.3 操作臂运动学
7.4 操作臂动力学
7.5 运动轨迹规划
附录
附录A 线性代数
附录B 机器人工具箱
附录C 算法程序实例
参考文献