理论篇
章卡尔曼滤波理论3
1.1维纳-霍泊甫方程和线性无偏最小方差估计4
1.1.1时间连续的状态量测方程4
1.1.2线性无偏最小方差估计的求得5
1.2时间连续的卡尔曼滤波7
1.2.1动态模型和量测方程7
1.2.2时间连续卡尔曼滤波公式的推导8
1.3时间离散的卡尔曼滤波14
1.3.1模型及假定14
1.3.2卡尔曼滤波递推算法15
1.3.3时间离散的卡尔曼滤波方框图15
1.3.4预测公式16
1.3.5时间离散的卡尔曼滤波的另一种递推形式16
1.3.6卡尔曼滤波递推法的证明17
第2章维纳滤波、平稳卡尔曼滤波及其相互关系23
2.1多维维纳滤波24
2.2平稳卡尔曼滤波31
2.3平稳卡尔曼滤波与维纳滤波的关系35
应用篇
第3章卡尔曼滤波模型的推广45
3.1引言46
3.2有作用力的系统46
3.2.1未知参量的处理47
3.2.2有已知作用力系统的滤波公式48
3.3关于噪声模型49
3.3.1非零均值噪声49
3.3.2有色噪声的处理50
3.3.3系统噪声与量测噪声相关的情况57
3.3.4更为复杂的噪声假设58
3.4有时滞的系统及其他60
3.5卡尔曼滤波器用于非线性系统66
3.5.1线性化滤波方法66
3.5.2推广的卡尔曼滤波器(EKF)69
3.6滤波器设计的一般步骤72
第4章雷达常用的几种飞机运动模型及其滤波器77
4.1时不变、时间连续状态空间系统的表示及其离散化78
4.2常速度模型(CV)和常加速度模型(CA)及其常增益滤波器的参数制约关系79
4.2.1常速度模型79
4.2.2常加速度模型80
4.2.3常增益滤波器的参数制约关系82
4.3建立在CV、CA模型上的α-β、α-β-γ滤波器的工程设计87
4.3.1α-β滤波器的由来87
4.3.2α-β-γ滤波器的工程设计90
4.4Singer模型及其滤波器的工程设计105
4.4.1Singer模型稳态性能计算方法106
4.4.2Singer模型系统传递函数107
4.4.3Singer模型的随机误差性能分析114002
4.4.4Singer模型仿真121
4.5转动模型(二维和三维)的研究121
4.5.1转动模型121
4.5.2小结128
参考文献129
名词索引130
后记132

本书分为理论篇和应用篇。理论篇内容包括卡尔曼滤波理论,维纳滤波、平稳卡尔曼滤 波及其相互关系;应用篇内容包括卡尔曼滤波模型的推广,雷达常用的几种飞机运动模型及 其滤波器。本书适合作为电子与通信工程及相关专业研究生的教材,也可供相关科技工作者参考。