徐友春，陆军军事交通学院，教授，长期从事智能汽车的研发设计工作，担任“智能车辆关键技术研究”项目项目组长。近十年来，智能车团队瞄准世界技术发展前沿，在传统汽车工程学科与现代信息技术学科交叉领域勇于融合创新，充分发扬团结协作精神，努力攻关，攻克了环境识别、路径规划、平台建设和决策控制等核心技术，取得了多项原创性研究成果。先后在国家自然基金委举办的“中国智能车未来挑战赛”、中国人工智能学会“全国缩微智能车竞赛”等赛事中多次夺得第 一名的好成绩。

章 绪论 1
节 智能车辆概述 2
第二节 智能车辆研究现状 7
第三节 智能车辆技术分级 14
第四节 智能车辆发展前景与研究重点 16

第二章 智能车辆体系结构 19
节 常规体系结构的类型 20
第二节 智能车辆体系结构实例 22
第三节 主要厂商智能车辆系统简介 26

第三章 智能车辆基础平台 33
节 智能车辆先进感知设备 34
第二节 智能车辆线控操纵系统 56
第三节 智能车辆中央处理系统 58
第四节 智能车辆车载网络系统 61
第五节 智能车辆基础平台的实现途径 77

第四章 智能车辆环境感知技术 79
节 环境感知系统 80
第二节 视觉感知技术 82
第三节 激光雷达感知技术 104
第四节 毫米波雷达感知技术 111
第五节 听觉感知技术 113
第六节 超声波测距技术 116
第七节 车身状态感知技术 118
第八节 感知信息融合技术 120

第五章 高精度地图 123
节 高精度地图的概述 124
第二节 高精度地图的背景 129
第三节 高精度地图的生产流程 131
第四节 高精度地图的格式 135
第五节 高精度地图的应用 140
第六节 高精度地图的挑战 143

第六章 智能车辆定位导航 147
节 智能车辆精准定位技术 148
第二节 智能车辆导航技术 158

第七章 智能车辆实时路径规划 163
节 常用实时路径规划方法 164
第二节 智能车辆典型驾驶行为实时路径规划 172

第八章 智能车辆决策与控制 181
节 驾驶行为决策方法 182
第二节 智能车辆的运动控制 185
第三节 智能车辆状态监测与错误修复机制 206

第九章 智能车辆人机交互系统 209
节 概述 210
第二节 本地交互 212
第三节 无线交互 214
第四节 脑机交互 218

第十章 智能车辆发展阶段与应用前景 223
节 高速公路行驶 224
第二节 城市道路的行驶 229
第三节 非结构化道路行驶 231

参考文献 234

本书以智能车辆所涉及的环境感知与识别技术、准确定位与导航技术、路径规划与决策技术、智能运动控制技术等关键技术为主线，系统介绍了智能车辆的平台架构和工作原理。全书共分十章，包括：绪论、智能车辆体系结构、智能车辆基础平台、智能车辆环境感知技术、高精度地图、智能车辆的定位导航、智能车辆实时路径规划、智能车辆的决策与控制、智能车辆人机交互系统及智能车辆未来发展阶段与应用前景。本书注重理论与实践的结合，力求将科研、学术成果总结提炼、归纳梳理成完整的知识结构体系，便于读者由浅入深地领会基本理论知识，培养技术应用能力。本书可作为从事智能车辆设计、开发和测试的工程技术人员的参考书，也可作为高等院校智能车辆工程、车辆工程、交通运输工程和载运工具运用工程等专业的教材，还可作为控制科学与工程、机械电子工程类专业的参考教材。