章安全知识
1.1机器人操作的安全知识
1.2生产运行的安全知识
1.3机器人通电与关机的安全知识
1.4机器人启动的安全知识
本章练习
第2章认识FANUC工业机器人
2.1FANUC工业机器人的型号及用途
2.1.1FANUC工业机器人的型号
2.1.2FANUC工业机器人的用途
2.2FANUC工业机器人的主要参数
2.2.1M-900iA型号机器人的参数说明
2.2.2LRMate200iD型号机器人的参数说明
2.3FANUC工业机器人的附加轴及系统软件
2.4FANUC工业机器人的控制柜组成及功能
2.4.1PSU电源
2.4.2主板
2.4.3伺服放大器
2.4.4紧急停止单元
2.4.5操作面板
2.5FANUC工业机器人的教学平台
本章练习
第3章认识示教器
3.1示教器分类
3.1.1单色示教器
3.1.2彩色示教器
3.2点动机器人
3.2.1准备工作
3.2.2运行速度
3.2.3在各坐标系下点动
3.2.4位置状态
本章练习
第4章应用坐标系
4.1认识坐标系
4.1.1关节坐标系
4.1.2世界坐标系
4.1.3工具坐标系
4.1.4用户坐标系
4.2设置工具坐标系
4.2.1三点法
4.2.2六点法
4.2.3直接输入法
4.3设置用户坐标系
4.3.1三点法
4.3.2四点法
4.3.3直接输入法
本章练习
第5章应用I/O
5.1I/O分类
5.2I/O模块
5.3I/O分配
5.3.1数字I/O分配
5.3.2组I/O分配
5.3.3模拟I/O分配
5.3.4外围设备I/O分配
5.3.5操作面板I/O显示
5.4I/O互连
5.5I/O仿真
5.6I/O设置
5.6.1参考位置设置
5.6.2轴动作范围设置
5.6.3防干涉区域设置
5.6.4负载设置
本章练习
第6章设置程序
6.1编辑程序
6.1.1创建程序
6.1.2选择程序
6.1.3复制程序
6.1.4删除程序
6.1.5查看程序属性
6.2执行程序
6.2.1启动示教器
6.2.2启动远程控制
6.2.3执行中断程序
6.2.4执行恢复程序
本章练习
第7章设置指令
7.1编辑指令
7.1.1“插入”指令
7.1.2“删除”指令
7.1.3“复制/剪切”指令
7.1.4“查找”指令
7.1.5“替换”指令
7.1.6“变更编号”指令
7.1.7“注释”指令
7.1.8“取消”指令
7.1.9“改为备注”指令
7.1.10“图标编辑器”指令
7.1.11“命令颜色”指令
7.1.12“I/O状态”指令
7.2动作指令
7.2.1关节指令
7.2.2直线指令
7.2.3圆弧指令
7.3控制指令
7.3.1寄存器指令
7.3.2I/O指令
7.3.3跳转指令和标签指令
7.3.4调用指令
7.3.5条件比较指令
7.3.6条件选择指令
7.3.7等待指令
7.3.8循环指令
7.3.9偏移条件指令
7.3.10工具坐标系调用指令
7.3.11用户坐标系调用指令
7.4码垛堆积指令
7.4.1应用码垛堆积指令
7.4.2输入码垛堆积的初期资料
7.4.3示教码垛堆积（堆上式样）
7.4.4设置码垛线路式样
7.4.5设置码垛线路点
7.4.6执行码垛堆积程序
7.5弧焊指令
7.5.1弧焊开始指令
7.5.2弧焊结束指令
7.6其他指令
7.6.1用户报警指令
7.6.2计时指令
7.6.3倍率指令
7.6.4注释指令
7.6.5消息指令
7.6.6参数指令
本章练习
第8章维护与保养
8.1备份与加载
8.1.1一般模式下的备份与加载
8.1.2镜像备份与恢复
8.1.3自动备份
8.2更换电池
8.2.1更换主板电池
8.2.2更换机器人本体电池
8.3更换机器人润滑油
8.3.1更换机器人润滑油的注意事项
8.3.2更换机器人润滑油的操作
8.4零点标定
本章练习
第9章部分报警代码
9.1SRVO错误代码
9.2SYST错误代码
9.3INTP错误代码
9.4JOG错误代码
9.5TPIF错误代码
附录A功能演示
A.1机器人装配实训单元
A.2机器人码垛实训单元
A.3机器人弧焊实训单元
A.4机器人打磨实训单元
A.5机器人绘画实训单元
A.6机器人视觉实训单元

本书以FANUC工业机器人为研究对象，针对FANUC工业机器人的认识与操作过程进行详细讲解。本书共9章，由浅入深地讲解了FANUC工业机器人的安全知识、型号及用途、示教器、坐标系、I/O、程序、指令、维护与保养、部分报警代码等内容。学完本书，读者即可独立应对FANUC工业机器人的日常管理、程序备份与加载等操作。本书很好适合FANUC工业机器人的管理人员、设计人员、调试人员、操作人员及爱好者学习与参考。