本书介绍了优选导航卫星系统（GPS、GLONASS、GALILEO、BDS等）的组成、发展历程、技术特点和应用领域，地球坐标系、天球坐标系和卫星轨道坐标系，瞬时坐标系和协议坐标系的概念及其转换方法，各种时间系统及其转换方法，GNSS卫星运动理论基础，卫星在轨位置计算等理论与方法。本书还介绍了GPS、GLONASS和BDS卫星导航电文的结构和卫星信号的特点；GNSS静态定位原理和误差特点，包括单点定位、相对定位、伪距定位和载波相位定位；GNSS的误差来源和处理方法；GNSS实时动态定位和导航的基本原理和方法。很后，本书针对GNSS在大地控制测量中的应用，介绍了GNSS控制网设计方法、外业测量方法和内业数据处理理论与方法。

章绪论1
1.1全球导航卫星系统1
1.2全球导航卫星系统的组成8
1.3卫星定位技术的应用13
习题与思考题22
第2章坐标系统和时间系统23
2.1天球坐标系23
2.2地球坐标系29
2.3坐标系统32
2.4坐标系统转换35
2.5时间系统37
习题与思考题42
第3章卫星运动基础与位置计算43
3.1卫星的无摄运动43
3.2卫星的受摄运动53
3.3广播星历55
3.4精密星历57
3.5由广播星历计算GNSS卫星坐标60
3.6由精密星历计算卫星坐标64
习题与思考题65
第4章卫星导航电文和卫星信号66
4.1GPS导航电文66
4.2GPS信号68
4.3GLONASS导航电文74
4.4GLONASS信号78
4.5BDS导航电文79
4.6BDS信号84
习题与思考题86
第5章静态定位87
5.1基本观测量87
5.2定位误差89
5.3单点定位101
5.4相对静态定位109
5.5周跳探测和整周模糊度固定117
5.6多系统的数据融合122
习题与思考题125
第6章动态定位与导航127
6.1单点动态定位127
6.2差分定位128
6.3网络RTK定位技术135
6.4RTK测量作业流程141
6.5GPS增强系统152
6.6GNSS导航基本原理154
习题与思考题156
第7章GNSS在控制测量中的应用157
7.1GNSS控制网设计157
7.2GNSS测量外业准备和技术设计书编写164
7.3GNSS测量外业工作170
7.4GNSS测量数据处理175
7.5GNSS控制测量技术总结185
习题与思考题186
参考文献188