章绪论
1.1研究背景和意义
1.1.1重力辅助惯性导航技术
1.1.2重力补偿与重力匹配定位的关系
1.1.3重力辅助惯性导航系统结构
1.1.4重力补偿方法研究意义
1.2重力辅助惯性导航技术国内外发展现状
1.2.1国外重力辅助惯性导航技术发展现状
1.2.2国内重力辅助惯性导航技术发展现状
1.3本书的研究目标、内容与组织结构
1.3.1研究目标
1.3.2研究内容与组织结构
第2章惯性导航重力补偿方法理论基础
2.1惯性导航理论基础
2.1.1坐标系定义
2.1.2惯性导航理论
2.1.3惯性导航误差模型
2.1.4惯性导航初始对准
2.2重力场球谐函数模型
2.2.1重力位场理论与球谐函数模型
2.2.2重力场球谐函数模型的重力扰动计算
2.2.3重力场球谐函数模型计算重力水平扰动
2.2.4重力水平扰动计算验证
2.3本章小结
……

本书针对水下长航时高精度惯性导航问题，开展了惯性导航重力补偿方法研究。研究了重力水平扰动引起惯性导航误差机理，并基于误差机理研究成果提出了重力水平扰动补偿方法；为保证重力水平扰动补偿方法对惯性导航精度的提升效果，分析了加速度计残余零偏对重力水平扰动补偿效果的影响，并提出了一种基于重力矢量测量原理的加速度计零偏估计方法；同时，从频域分析得到了对惯性导航精度影响显著的重力场球谐模型阶次范围，得到了改进的降阶重力水平扰动补偿方法。本书对从事惯性导航算法研究与系统设计的工程技术人员具有一定的参考价值，也可作为高等院校惯性导航相关专业的研究生参考书籍。