上海ABB工程有限公司是ABB的重要本地企业之一，是ABB在华工业机器人及系统业务（机器人及运动控制事业部）、仪器仪表（工业自动化事业部）、变电站自动化系统（电网事业部）和集成分析系统 （工业自动化事业部）的主要生产工程基地。上海ABB工程有限公司自2008年起连续九年跻身“中国工业电气100强企业”之列。

目 录
章 安全及安全停止\t1
1.1 紧急停止和保护停止\t5
1.2 IRC5标准控制柜的安全停止\t6
1.2.1 外部紧急停止\t7
1.2.2 外部自动停止\t9
1.2.3 外部常规停止\t10
1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止\t12
1.3.1 外部紧急停止\t12
1.3.2 外部自动停止\t14
1.3.3 外部常规停止\t15
第2章 校准\t17
2.1 校准原理及介绍\t17
2.1.1 如何获取机器人电机位置\t17
2.1.2 如何获取机器人轴位置\t20
2.2 校准方法\t23
2.2.1 更新转数计数器\t23
2.2.2 校准参数\t26
2.2.3 Axis校准\t27
2.2.4 YUMI校准\t32
2.3 机器人倒挂/壁装设置\t36
2.3.1 Base设置\t37
2.3.2 重力参数设置\t39
第3章 通信配置\t42
3.1 DeviceNet\t42
3.1.1 DeviceNet介绍\t42
3.1.2 ABB工业机器人DeviceNet选项介绍\t42
3.1.3 DSQC 652板卡介绍\t44
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤）\t45
3.1.5 使用组输出发送ASCII码\t53
3.1.6 快速配置D652单个信号及组信号\t53
3.1.7 通过RobotStudio批量添加信号\t56
3.1.8 Cross Connection\t57
3.1.9 Cross Connection查看器\t60
3.1.10 示教器可编程按钮\t62
3.1.11 设置信号访问等级\t63
3.1.12 设置信号安全等级\t65
3.1.13 配置DSQC 651模拟量\t67
3.1.14 机器人作为Slave与PLC通信配置\t70
3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站\t76
3.1.16 两台机器人通过DeviceNet 连接\t78
3.2 虚拟信号\t82
3.2.1 创建虚拟信号\t82
3.2.2 创建虚拟单元\t83
3.3 PROFINET\t85
3.3.1 PROFINET介绍\t85
3.3.2 ABB工业机器人PROFINET选项介绍\t86
3.3.3 机器人作为从站与PLC通信配置\t87
3.3.4 设置PROFINET网络其他设备IP\t98
3.3.5 机器人作为Controller，添加从站模块\t100
3.4 EtherNet/IP\t110
3.4.1 EtherNet/IP介绍\t110
3.4.2 ABB工业机器人EtherNet/IP选项介绍\t111
3.4.3 新I/O DSQC 1030模块配置\t111
3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置\t114
3.4.5 机器人作为从站与PLC通信配置\t115
3.4.6 机器人作为主站，添加通用EtherNet/IP从站\t121
3.4.7 两台机器人通过EtherNet/IP连接\t124
3.5 PROFIBUS\t125
3.5.1 PROFIBUS介绍\t125
3.5.2 ABB工业机器人PROFIBUS选项介绍\t125
3.5.3 机器人作为从站Device与PLC通信配置\t127
3.6 CC-Link\t128
3.6.1 CC-Link介绍\t128
3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置\t129
3.7 系统输入\t133
3.8 系统输出\t135
3.9 EIO文件升级及备份文件升级\t136
3.10 串口通信\t137
3.10.1 硬件\t137
3.10.2 串口相关配置与编程\t138
3.11 Socket通信\t139
3.11.1 Socket通信简介\t139
3.11.2 网络设置\t139
3.11.3 创建Socket通信\t143
3.11.4 字符串的解析\t147
3.11.5 发送长字符串\t148
第4章 系统服务程序\t150
4.1 关闭SMB电池\t151
4.2 LoadIdentify\t152
第5章 外轴配置\t156
5.1 伺服焊枪配置\t156
5.2 单轴变位机\t172
5.2.1 添加单轴变位机\t172
5.2.2 变位机的校准（四点法）\t174
5.2.3 外轴的启用与停止\t178
5.3 使用轴选择器\t179
5.4 添加导轨Track\t184
5.4.1 配置导轨Track\t184
5.4.2 修改轴上下软限位\t188
5.4.3 修改校准位置\t188
5.4.4 移动外轴保持TCP不变\t190
5.5 双电机主从动运动配置\t191
5.6 使用External Wizard制作自定义二轴变位机\t194
5.7 独立轴功能\t203
第6章 输送链跟踪\t205
6.1 输送链跟踪原理介绍\t205
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍\t206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件\t206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件\t208
6.3 基本参数设定\t210
6.3.1 CountsPerMeter 设定（DSQC 377B）\t210
6.3.2 其他参数\t211
6.3.3 输送链坐标系校准\t212
6.4 输送链相关指令介绍\t215
6.5 在RobotStudio中创建输送链仿真\t216
第7章 World Zones配置\t222
7.1 基于区域的World Zones设置\t222
7.1.1 Box\t223
7.1.2 Cylinder\t225
7.1.3 Sphere\t225
7.1.4 Event Routine\t226
7.2 基于轴范围的World Zones设置\t227
7.2.1 Home输出\t227
7.2.2 各轴限制范围输出\t228
第8章 碰撞预测\t229
8.1 碰撞预测与配置\t229
8.2 碰撞预测的启用与关闭\t231
第9章 SafeMove2配置\t234
9.1 配置SafeMove2前的准备工作\t235
9.2 开始配置SafeMove2\t237
9.2.1 登录与新建\t237
9.2.2 配置通信信号\t239
9.2.3 配置安全功能\t240
9.2.4 验证SafeMove2配置\t249
9.2.5 安全控制器的操作模式\t255
0章 RobotWare6新建系统\t257
1章 常见故障分析\t262
11.1 示教器连接不上控制系统\t262
11.2 转数计数器未更新\t263
11.3 SMB内存差异\t265
11.4 与SMB的通信中断\t267
11.5 电机电流错误\t268
11.6 电机开启接触器启动故障\t269
11.7 动作监控关节碰撞\t271
11.8 分解器错误\t274
11.9 强制进入引导界面\t275
11.10 转角路径故障\t275
11.10.1 故障处理\t275
11.10.2 fine与z0区别\t277
11.11 限位开关打开\t278
11.11.1 标准柜\t279
11.11.2 紧凑柜\t280
11.12 不错重启功能介绍\t281

本书就ABB工业机器人实际应用中的典型问题做实例讲解，以ABB工业机器人RobotWare6以上版本为例，内容主要包括机器人校准原理、各类工业总线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、SafeMove2配置和ABB工业机器人常见故障及原因分析等。