《ROS2源代码分析与工程应用》系统介绍ROS2.0结构标准、接口、通信模块，分析ROS2.0 的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代码， 介绍ROS2.0工具包，并 从源代码的层面讲解如何基于ROS2.0实现机械臂运动学正解、逆解，机械臂无碰撞运动学逆解，机器人状态和轨迹可视化，机械臂的驱动开发。

丁亮(1980-)，男，汉族。哈尔滨工业大学机电工程学院/机器人技术与系统国家重点实验室教授、博导，哈工大机器人（合肥）靠前创新研究院科研副院长。

章ROS2简介
1.1ROS2 Ardent Apalone概述
1.2ROS2安装及环境配置
1.2.1安装ROS2
1.2.2运行talker和listener
1.3ROS2的基本命令
1.3.1ROS2核心命令
1.3.2ROS与ROS2交互相关命令
第2章ROS2 Ardent框架及功能的源码分析
2.1ROS2 Ardent总体框架
2.2ROS2 Ardent源代码概述
2.3ament代码分析
2.3.1主要函数解析
2.3.2基于Google Mock的白盒测试
2.4Fast-CDR代码分析
2.5Fast-RTPS代码分析
2.5.1Fast-RTPS主要流程解析
2.5.2Fast-RTPS主要函数解析
2.6RMW代码分析
2.7robot_model及状态发布代码分析
2.7.1robot_model模块功能
2.7.2机器人状态发布
2.7.3ROS与ROS2的桥接
2.8RCL代码分析
2.9RCLcpp代码分析
第3章第三方工具库
3.1orocos_kinematics_dynamics库
3.2POCO库
3.3URDF
3.3.1URDF语法规范
3.3.2URDF创建机器人模型
3.4PCL库
3.4.1PCL架构
3.4.2PCL数据结构
3.4.3PCL基础
3.5MoveIt
第4章SLAM和导航
4.1SLAM导航简介
4.2GMapping
4.2.1用tf配置机器人
4.2.2发布里程计信息
4.3SLAM实例
4.3.1激光建图
4.3.2导航
4.3.3定位
第5章机械臂控制
5.1六轴机械臂轨迹规划
5.1.1关节空间的轨迹规划
5.1.2笛卡儿空间的轨迹规划
5.2描述机械臂
5.3机械臂实例开发
5.3.1仿真环境下实例开发
5.3.2实际环境下实例开发
第6章机器人视觉
6.1OpenCV图像、视频基础
6.1.1图像处理
6.1.2视频处理
6.1.3可移植的图形工具包HighGUI
6.2图像转换
6.3机器人3D视觉
6.3.1libfreenect2简介
6.3.2openni_camera简介
6.3.3openni_tracker简介
6.3.43D视觉设备使用实例
参考文献