项目一 KUKA机器人的手动操作 1任务一 认识KUKA机器人 1知识准备 1一、KUKA机器人系统结构和功能 1二、机器人的安全装置 10三、安全注意事项 11任务实施 11任务二 轴坐标下的手动运行 12知识准备 12一、KUKA机器人的运动相关知识 12二、KUKA机器人smartPAD的更换 17三、机器人的轴运动 19任务实施 22任务三 世界坐标系下的手动运行 23知识准备 23一、坐标系的概念 23二、世界坐标系下移动机器人 24任务实施 28课后练习 28项目二 KUKA机器人的投入运行 30任务一 机器人的零点标定 30知识准备 30一、KUKA机器人的调试模式 30二、KUKA机器人的零点标定 31任务实施 39任务二 机器人的负载标定 40知识准备 40一、机器人的负载 40二、机器人的附加负载 43任务实施 44任务三 机器人的工具测定 44知识准备 45一、工具的测定 45二、在工具坐标系下移动机器人 53任务实施 54任务四 机器人的基坐标测定 55知识准备 55一、基坐标的测定 55二、在基坐标系下移动机器人 59三、机器人当前位置查询 60任务实施 62课后练习 63项目三 KUKA机器人的运动编程 65任务一 程序的选择和运行 65知识准备 66一、执行机器人程序 66二、程序文件的使用 70任务实施 79任务二 创建SPTP轴运动 79知识准备 79一、运动编程相关知识 79二、轴运动SPTP 80三、SPTP运动指令示教编程 85任务实施 87任务三 创建SLIN、SCIRC连续运动 87知识准备 87一、SLIN、SCIRC运动 87二、SLIN、SCIRC运动指令示教编程 95三、SCIRC圆周配置 96四、更改运动指令等方法介绍 100任务实施 104任务四 创建样条组运动 105知识准备 105一、样条组的相关知识 105二、CP样条组联机表单 113三、CP样条组编程 115任务实施 116课后练习 117项目四 KUKA机器人的逻辑控制 120任务一 基本逻辑指令的使用 120知识准备 120一、逻辑编程入门 120二、基本逻辑指令 122任务实施 128任务二 样条逻辑控制的使用 128知识准备 129一、样条逻辑编程 129二、轨迹逼近的参考点确定 136任务实施 139课后练习 140项目五 KUKA机器人外部工具的应用 143任务一 外部工具及工件的测量 143知识准备 143一、外部工具的测定 143二、测量由机器人引导的工件 148任务实施 151任务二 外部工具的手动移动和运动编程 151知识准备 152一、使用固定工具进行手动移动 152二、固定工具的运动编程 152任务实施 153课后练习 154项目六 KUKA机器人的KRL编程入门 156任务一 专家界面的使用 156知识准备 156一、专家界面介绍 156二、机器人程序的结构化 161任务实施 166任务二 基本变量的使用 166知识准备 166一、KRL中的数据保存 166二、基本变量的使用 168三、变量的显示查看 174任务实施 175任务三 程序流程控制 175知识准备 175一、循环编程 176二、IF分支的编程 180三、SWITCH-CASE分支编程 182四、跳转指令 184任务实施 185课后练习 185项目七 KUKA机器人的外部PLC自动运行 189任务 外部PLC自动运行 189知识准备 189一、外部自动运行的输入/输出信号 190二、信号的配置 193三、CELL程序的编辑 197四、由PLC启动程序的步骤 198任务实施 198课后练习 199参考文献 200

本书采用任务驱动教学法，系统介绍KUKA工业机器人的基本操作与编程。全书共7个项目：KUKA机器人的手动操作、KUKA机器人的投入运行、KUKA机器人的运动编程、KUKA机器人的逻辑编程、KUKA机器人外部工具的应用、KUKA机器人的KRL编程入门、KUKA机器人的外部PLC自动运行。本书适