前言
章 概述
1.1 实时工业以太网概述
1.2 EtherCAT协议概述
第2章 EtherCAT协议
2.1 EtherCAT系统组成
2.1.1 EtherCAT主站组成
2.1.2 EtherCAT从站组成
2.1.3 EtherCAT物理拓扑结构
2.2 EtherCAT数据帧结构
2.3 EtherCAT报文寻址和通信服务
2.3.1 EtherCAT网段寻址
2.3.2 设备寻址
2.3.3 逻辑寻址和FMMU
2.3.4 通信服务和WKC
2.4 分布时钟
2.4.1 分布时钟描述
2.4.2 传输延时和时钟初始偏移量的测量
2.4.3 时钟同步
2.5 通信模式
2.5.1 周期性过程数据通信
2.5.2 非周期性邮箱数据通信
2.6 状态机和通信初始化
2.7 应用层协议
2.8 EtherCAT主站实施和功能分类
第3章 EtherCAT从站控制芯片
3.1 ESC芯片概述
3.1.1 ESC芯片种类
3.1.2 ESC芯片存储空间
3.1.3 ESC芯片特征信息
3.2 ESC芯片-ET1100
3.2.1 ET1100引脚定义
3.2.2 物理通信端口
3.2.3 PDI接口
3.2.4 配置信号引脚
3.2.5 其他引脚
3.3 ESC数据链路控制
3.3.1 ESC数据帧处理
3.3.2 ESC通信端口控制
3.3.3 数据链路错误检测
3.3.4 ESC数据链路地址
3.3.5 逻辑寻址控制
3.4 ESC应用层控制
3.4.1 状态机控制和状态
3.4.2 中断控制
3.4.3 看门狗控制
3.5 同步管理
3.5.1 同步管理器概述
3.5.2 缓存类型数据交换
3.5.3 邮箱数据通信模式
3.6 从站信息接口
3.6.1 EEPROM中分类数据
3.6.2 EEPROM访问控制
3.6.3 对EEPROM操作的错误处理
3.7 分布时钟操作
3.7.1 分布时钟信号
3.7.2 分布时钟的初始化
3.7.3 同步信号的配置
3.8 显式设备标识ID
3.8.1 ID请求机制——带有应用控制器和ID-选择器的复杂从站
3.8.2 直接ID机制——没有微控制器的简单从站
3.8.3 使用设置站点别名和遗留模式
3.9 主站对ESC操作过程示例
3.9.1 数字量输／V输出配置和通信示例
3.9.2 邮箱配置和通信示例
……
第4章 EtherCAT硬件设计
第5章 EtherCAT伺服驱动器控制应用协议
第6章 EtherCAT主站驱动程序设计
第7章 从站驱动程序设计
参考文献

本书介绍了实时工业以太网技术进展、EtherCAT系统组成原理、EtherCAT协议、从站专用集成电路芯片ET1100、ET1100从站硬件设计实例、EtherCAT用于伺服驱动器控制应用协议CoE和SoE、Windows XP操作系统下EtherCAT主站驱动程序设计、基于微处理器的EtherCAT从站驱动程序设计和开发实例等内容。