阳明的高祖的父亲王彦达，号秘湖渔隐，一生过着隐居生活。洪武二十四年，朝廷下诏书录用彦达，但他深痛父亲以忠死，对做官不感兴趣，不应征召。他一生粗衣恶食，躬耕养母，并取先世遗留下来的书对儿子王与准说：“记住，勿废弃先人事业，我并不期望你将来做官!”
阳明的高祖王与准，字公度，继承家学，对《礼》《易》都有研究。受父亲的影响，他也终身不做官。当时朝廷督促地方访求遗贤，想起用与准。与准就逃入四明山，从山崖上摔下跌伤了脚。与准认为如果不是跌伤了脚，就不可能实现隐遁的愿望，于是给自己起了个“遁石翁”的号。
阳明的曾祖王杰，是与准的第二子。因为先世门前植有三棵槐树，就自号槐里子，学者称为槐里先生。槐里亦淡于名利，而热衷学问。明宣德年间，朝廷要地方贡举民间有才能之士，地方官要王杰应召，而他以父年老辞让。到了父母相继过世，他才勉强应召入太学，不久即病亡。
阳明的祖父王伦，字天叙，生性爱竹，所居之处四周皆种竹，学者称之为竹轩先生。竹轩在家乡以教书为业，于书无所不读，又好诗词与弹琴，而淡于名利，时人把他比作陶靖节、林和靖一类隐居的人物。在阳明的祖先当中，竹轩是对阳明有直接影响的人。阳明幼小时，常在竹轩身旁听讲，且加默记。阳明少年，豪迈不羁。他的父亲深为忧虑，而竹轩则深深地了解这个孙子将来会有所作为。阳明做官后，不管是在京师还是在江西，常牵挂着祖父，可见他与祖父关系的密切。
竹轩的夫人岑氏，信佛教，有贤惠之名。王、岑夫妇有子三人：长子王荣，号半岩；次子王华，即阳明父；三子王裒，字德章。据说生王华时，祖母梦其姑抱着一个绯衣玉带的孩子送给她说：“你很孝顺我，孙妇也很孝顺你，吾与你祖求于玉帝，以这个孙子给你，世世荣华无比。”这当然是一种传说，但足以说明王氏对王华一代振兴家族有殷切的期望。
阳明的父亲王华，号实庵，晚年号海日翁，因常读书于家乡龙泉山，学者称之为龙山先生。据说王华自小机敏有加，读书过目不忘，未及成年就被故家世族聘为子弟师。当时提学松江张时敏考校余姚士人，以王华和谢迁为首。王氏家族的发达就始于王华。王华在明宪宗成化十七年(1481)赐进士及第，授翰林院修撰。明孝宗弘治元年(1488)，充任经筵官，成为孝宗的老师，深得孝宗赏识。弘治十五年迁升翰林院学士，参与编写《大明会典》《通鉴纂要》等书。后升任礼部右侍郎、左侍郎等。明武宗正德元年，宦官刘瑾擅权，阳明上疏得罪刘瑾，王华受到牵连，于正德二年出为南京吏部尚书，不久即被勒令退休。
据记载，王华为人仁恕坦直，一生无虚言伪行，对人无尊卑贵贱相待如一，又性至孝，对父母照料得无微不至。王华又能诗善文，主张为文辞达而已，不事雕琢，著有《龙山稿》《坦南草堂稿》等。
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