《变体飞行器与结构》是关于变体飞行器原理与相关技术的著作。为使读者全面了解变体飞行器的相关知识和实现方法，《变体飞行器与结构》首先介绍了变体飞行器历史与现状，分析了给予变体飞行器设计灵感的昆虫、鸟类和蝙蝠三类动物变体飞行原理，详细阐述了变体飞行器的空气动力学建模、飞行控制方法以及结构与材料等相关技术问题，给出了数值仿真计算和试验结果，并提出了进一步研究课题，对于变体飞行器的研究和设计具有很强的指导作用。

章概述
1.1简介
1.2早期：仿生学
1.3中期：可变布局
1.4后期：回归仿生学
1.5结论
参考文献
部分仿生学
第2章昆虫、鸟类和蝙蝠的翅膀变形：构造和功能
2.1概述
2.2昆虫
2.2.1翅膀的结构和机理
2.2.2全翅膀变形
2.3鸟类
2.3.1翅膀的结构和机理
2.3.2全翅膀变形
2.3.3局部羽毛的弯曲
2.4蝙蝠
2.4.1翅膀的结构和机理
2.4.2全翅膀变形
2.5结论
致谢
参考文献
第3章微型航空器的仿生学变形
3.1微型航空器
3.2微型航空器设计理念
3.3MAV的技术挑战
3.4MAV和NAV的飞行特性
3.5MAV的仿生变体概念
3.5.1机翼平面形状
3.5.2翼型
3.5.3尾翼调节
3.5.4重心移动
3.5.5扑动调节
3.6MAV／NAV变体展望
3.7未来挑战
3.8结论
参考文献
第二部分控制与动力
第4章智能变体无人机的形状与飞行控制
4.1简介
4.2自适应强化学习控制架构的功能
4.3学习飞行器的形状变化
4.3.1强化学习系统概述
4.3.2变形学习Agent的实现
4.4变体飞行器的数学模型
4.4.1空气动力学模型
4.4.2本构方程
4.4.3模型网格
4.4.4动力学建模
4.4.5参考航迹
4.4.6形状记忆合金驱动器动力学
4.4.7变体翼的控制效应
4.5变体控制律
4.5.1姿态控制的结构自适应模型逆（SAMI）控制
4.5.2更新律
4.5.3稳定性分析
4.6数值示例
4.6.1目标与范围
4.6.2例1：学习新的主要目标
4.6.3例2：学习新的中间目标
4.7总结
致谢
参考文献
第5章变体飞行器建模与仿真
5.1简介
5.1.1鸥形翼飞行器
5.2变体的空气动力学建模
5.2.1变体的涡格空气动力学
5.2.2力与力矩的计算
5.2.3鸥翼变形的空气动力学效应
5.3变体的飞行动力学建模
5.3.1标准方法概述
5.3.2扩展刚体动力学
5.3.3变体建模
5.4驱动器力矩与功率
5.5开环机动与变体影响
5.5.1纵向机动
5.5.2转弯机动
5.6使用变体控制的鸥翼飞行器
5.6.1功率优化的变体增稳系统
5.7小结
附录
参考文献
第6章仿鸟飞行器的飞行动力学建模
6.1简介
6.2扑翼飞行的特性
6.2.1飞行平台试验研究
6.2.2非定常空气动力学
6.2.3与配置相关的质量分布
6.2.4非线性飞行运动
6.3飞行器运动方程
6.3.1传统飞行器模型
6.3.2多体模型的配置
6.3.3运动学方程
6.3.4动力学方程
6.4系统辨识
6.4.1耦合的驱动器模型
6.4.2尾翼空气动力学
6.4.3机翼空气动力学
6.5仿真与反馈控制
6.6小结
参考文献
第7章具有时变惯量的变体飞行器飞行动力学
7.1概述
7.2飞行器
7.2.1设计
7.2.2建模
7.3运动方程
7.3.1机体坐标系中的状态
7.3.2时变惯量的影响
7.3.3力矩的非线性方程
7.3.4力矩方程的线性化
7.3.5飞行动力
7.4时变极点
7.4.1定义
7.4.2讨论
7.4.3模态解释
7.5时变变体的飞行动力学
7.5.1变体
7.5.2模型
7.5.3极点
7.5.4模态解释
参考文献
第8章关于变体飞行器在做栖息运动时的最佳轨迹控制问题
8.1简介
8.2飞行器的描述
8.3飞行器运动方程
8.4空气动力学
8.5栖息的最佳飞行轨迹
8.6优化结果
8.7结论
参考文献
第三部分智能材料与结构
第9章应用强化学习方法的变体智能材料驱动器控制
9.1智能材料介绍
9.1.1压电材料
9.1.2形状记忆合金
9.1.3控制SMA的难点
9.2强化学习的介绍
9.2.1强化学习法问题
9.2.2瞬时差分法
9.2.3选取行动
9.2.4函数逼近
9.3作为强化学习问题的智能材料控制
9.3.1智能材料驱动器的状态空间和行动空间
9.3.2函数逼近选择
9.3.3控制的开采行动值函数
9.4示例
9.4.1仿真
9.4.2试验
9.5结论
参考文献
0章SMA驱动器嵌入变体飞行器构件
10.1SMA简介
10.1.1内在工作机理
10.1.2独特工程效应
10.1.3可选的形状记忆合金
10.2形状记忆合金的航空航天应用
10.2.1固定翼飞机
10.2.2旋翼机
10.2.3航天器
10.3SMA驱动器特性与系统分析
10.3.1试验技巧与注意事项
10.3.2构建分析工具
10.4结论
参考文献
1章分级控制与先进变体系统的规划
11.1介绍
11.1.1分级控制原理
11.2变体动力学和性能图
11.2.1通过图论离散化性能图
11.2.2变体图的规划
11.3先进变体结构中的应用
11.3.1变体图形的构造
11.3.2Kagome构架介绍
11.3.3Kagome构架变体实例
11.4结论
参考文献
2章综合评估
12.1环顾：当前发展状况
12.1.1仿生学
12.1.2空气动力学
12.1.3结构
12.1.4自动控制
12.2前瞻：前进之路
12.2.1材料
12.2.2推进技术
12.3结论