本书的内容围绕惯性导航和基于位置信息的捷联惯导系统校正技术展开，内容涵盖了惯导系统的基本理论、惯性元件误差的分析与处理、静基座捷联惯导解析法对准、地固系捷联惯导系统关键算法、基于位置信息的捷联惯导系统综合校正技术等。

1 绪论
1.1 研究背景
1.2 研究现状
1.2.1 惯性导航系统的发展现状
1.2.2 惯性导航系统初始对准研究现状
1.2.3 组合导航的研究现状
1.3 本书内容
2 惯性导航定位理论基础
2.1 数学基础
2.2 坐标系统及其相互转换关系
2.2.1 坐标系的定义
2.2.2 坐标系的相互转换
2.3 INS在常用坐标系的导航方程
2.3.1 惯性系中的导航方程
2.3.2 地固系中的导航方程
2.3.3 导航系中的导航方程
2.4 地固系中SINS导航系统数据处理
2.4.1 转换矩阵Ce b的计算(姿态更新)
2.4.2 地固系SINS位置与速度的计算
2.4.3 地固系SINS姿态角的计算
2.5 本章小结
3 捷联惯导系统的误差分析
3.1 捷联惯导系统的误差分类
3.1.1 地球模型误差
3.1.2 系统初始化误差
3.1.3 算法误差
3.1.4 惯性元件误差
3.2 INS惯性元件随机误差类型
3.2.1 角度随机游走
3.2.2 速率随机游走
3.2.3 高斯马尔可夫过程
3.2.4 零偏不稳定性
3.2.5 量化噪声
3.2.6 周期噪声
3.3 INS惯性元件随机误差分析处理
3.3.1 小波多分辨分析法
3.3.2 ARMA模型法
3.3.3 微分方程法
3.4 INS惯性元件随机误差阿伦方差分析
3.5 本章小结
4 静基座捷联惯导解析法对准
4.1 静基座解析法对准
4.1.1 解析法对准原理
4.1.2 观测时间对对准精度的影响分析
4.1.3 惯性测量单元偏置的解析表达式
4.1.4 算例分析
4.2 一种姿态矩阵的正交化改进
4.2.1 常用姿态矩阵正交化改进算法
4.2.2 仿真验证
4.3 最简多位置解析对准改进算法
4.3.1 理论分析
4.3.2 任意两位置解析对准的解析算法
4.3.3 仿真验证
4.4 本章小结
5 地固系捷联惯导关键算法
5.1 地固系SINS的误差状态方程
5.2 地固系SINS正常重力间接计算方法
5.2.1 正常重力与姿态矩阵的直接计算方法
5.2.2 正常重力的间接计算方法
5.2.3 精度与效率比较
5.3 地固系SINS高度阻尼算法
5.4.本章小结
6 基于位置信息的SINS校正技术
6.1 理论基础
6.2 OEPQ系下的校正方法
6.2.1 ψ方程在OEPQ系的解析解
6.2.2 三点校正法
6.3 惯性系下的三点校正方法
6.3.1 惯性系下的ψ方程
6.3.2 惯性系捷联惯导系统的三点校正方法
6.4 惯性系下的改进三点校正方法
6.4.1 惯性系解析校正方法
6.4.2 惯性系载体复杂运动时的校正方法
6.5 本章小结
7 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献