第1章 多无人机协同控制技术概述
1.1 多无人机协同控制的背景与意义
1.2 多无人机协同控制的关键技术
1.2.1 多无人机协同控制体系结构
1.2.2 单无人机控制方法
1.2.3 多无人机巡航编队飞行控制方法
1.2.4 多无人机目标跟踪编队协同控制方法
1.2.5 航迹规划
1.2.6 多无人机协同控制仿真测试平台的设计
1.3 国内外现状研究
1.3.1 多无人机协同控制结构发展现状
1.3.2 多无人机固定距离编队飞行控制发展现状
1.3.3 多无人机目标跟踪编队协同控制发展现状
1.3.4 多无人机航迹规划技术发展现状
1.3.5 多无人机协同控制仿真测试技术发展现状
1.3.6 现状分析
1.4 本章小结
第2章 多无人机协同控制体系结构
2.1 多无人机控制结构现状分析
2.2 多无人机协同控制结构设计思路
2.3 面向协同控制的无人机个体控制结构
2.3.1 面向协同控制的无人机个体控制目标
2.3.2 基于Agent的无人机个体控制结构设计
2.4 多机协同控制结构
2.4.1 多机协同控制结构设计目标
2.4.2 参考点的选取方法
2.4.3 两机协同控制结构设计
2.4.4 基于图论的两机协同控制到多机协同控制方法
本章小结
第3章 面向协同控制的无人机单机控制
3.1 无人机运动建模
3.1.1 参考坐标系
3.1.2 运动参数
3.1.3 无人机运动方程
3.2 无人机飞行控制系统设计
3.2.1 飞行控制系统的基本设计思路
3.2.2 飞行控制系统功能组成
3.3 纵向回路控制律设计
3.3.1 PID控制算法
3.3.2 俯仰角控制律设计
……
第4章 基于PID的无人机编队运动控制策略
第5章 基于滑模控制的无人机编队运动控制策略
第6章 基于预测控制的无人机编队运动控制策略
第7章 基于多模型预测控制的无人机编队运动控制策略
第8章 危险状态下的无人机编队运动控制策略
第9章 单无人机目标跟踪飞行控制策略
第10章 多无人机协同目标跟踪飞行控制策略
第11章 多无人机协同航迹规划方法
第12章 基于Muti-Agent的多无人机协同控制仿真平台的设计与实现

经过几十年的发展，无人机技术已经相对成熟，在军事和民用领域发挥了独特的作用。为了适应未来的挑战，除了提高单机的功能和效用外，还需要考虑如何以现有的技术为基础，发展更加有效的无人机管理和组织模式。考虑到单架无人机的不足，多无人机协同是近年来提出的无人机合作化发展的一个核心概念。本书系统地阐述了无人机协同控制系统的设计方法和相关控制算法，并对多无人机协同控制系统设计过程中的一系列重点、难点问题，进行了详细的论述。尤其是对如何区分多架无人机在协同控制中的作用差异、如何建立合适的运动模型、如何处理具体运动模型中的非线性、如何提高控制系统的实时性，都提出了相应的解决方案。

多无人机协同控制技术是无人机专业领域未来一段时间内的研究热点，具有较强的理论研究价值和应用前景。本书首先简要介绍多无人机协同控制技术的背景意义、主要研究内容和国内外发展现状，然后深入到多无人机协同控制关键技术的解决方案上，研究体系结构设计方法、协同控制相关的数学模型和主要算法，最后介绍多无人机协同控制的仿真测试系统的设计和实现方法。让读者不但可以系统地学习多无人机协同控制的相关知识，还能够对多无人机协同控制相关的算法有一个深入的了解，而且还可以根据需要构建相关的仿真测试平台进行相关的实验。
本书内容理论扎实，算例丰富，实用性强，适合多无人机协同领域的学生和老师作为学习用书，也适合无人机行业的研发人员作为参考用书，还可以作为无人机专业的多无人机协同控制相关的课程的教材使用。