本书针对INS辅助的BDS／GPS高精度定位理论进行深入研究，主要包括9章内容：第1章为绪论，第2章介绍基于RTS辅助的迭代捷联惯导初始对准模型，第3章介绍惯导辅助BDS／GPS周跳探测与修复模型，第4章至第6章分别介绍惯导辅助BDS／GPS部分模糊度固定、惯导辅助BDS／GPS抗差自适应模糊度固定、惯导辅助大气约束的BDS／GPS模糊度固定；第7章说明惯导辅助BDS／GPS自适应交互多模型卡尔曼滤波，第8章介绍惯导辅助对流层约束的PPP自适应滤波模型，第9章为结论及展望。
本书可作为从事卫星导航定位及相关专业的教师以及研究生的参考用书。

韩厚增，1989年5月出生，汉族，安徽安庆人。北京建筑大学博士后，讲师。2017年毕业于中国矿业大学，获工学博士学位。主要从事导航定位领域研究，研究方向为GNSS卫星定位技术和组合导航定位技术。发表期刊论文30余篇，获授权发明专利3项，计算机软件著作权2项。主持或者参加国家重点研发计划、国家自然科学基金、博士后基金等纵向科研项目8项，获省部级以上奖励3项。

第1章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本书的结构
第2章 基于RTS辅助的迭代捷联惯导初始对准模型
2.1 INS常用坐标系统及转换
2.2 捷联INS机械编排
2.3 捷联INS误差模型
2.4 捷联INS主要误差源
2.5 基于RTS平滑卡尔曼滤波模型
2.6 RTS辅助迭代惯性初始对准
2.7 实验与分析
第3章 惯导辅助BDS／GPS周跳探测与修复模型
3.1 BDS／GPS／INS松组合模型
3.2 BDS／GPS观测值
3.3 BDS／GPS／INS紧组合模型
3.4 惯性辅助周跳探测模型
3.5 组合量的构造与误差分析
3.6 实验与分析
第4章 惯导辅助BDS／GPS部分模糊度固定
4.1 BDS／GPS定位误差源及改正模型
4.2 BDS／GPS差分定位模型
4.3 BDS／GPS动态模糊度固定方法
4.4 INS辅助模糊度解算模型
4.5 INS辅助的BDS／GPS模糊度部分固定模型
4.6 实验与分析
第5章 惯导辅助BDS／GPS抗差自适应模糊度固定
5.1 INS辅助的BDS／GPS单频模糊度固定抗差模型
5.2 INS辅助的BDS／GPS双频模糊度固定自适应模型
5.3 实验与分析
第6章 惯导辅助大气约束的BDS／GPS模糊度固定
6.1 长基线大气延迟约束模型
6.2 双频约束模糊度固定模型
6.3 抗差组合滤波模型
6.4 实验与分析
第7章 惯导辅助BDS／GPS自适应交互多模型卡尔曼滤波
7.1 基于UD分解的卡尔曼滤波
7.2 交互多模型滤波算法
7.3 自适应卡尔曼滤波算法
7.4 实验与分析
第8章 惯导辅助对流层约束的PPP自适应滤波模型
8.1 精密单点定位误差改正模型
8.2 精密单点定位模型
8.3 精密单点定位模糊度固定
8.4 PPP／INS紧组合定位模型
8.5 实验与分析
第9章 结论及展望
9.1 结论
9.2 展望
参考文献